Tribunal fédéral
Tribunale federale
Tribunal federal
6B 1340/2016
Arrêt du 29 décembre 2017
Cour de droit pénal
Composition
MM. et Mme les Juges fédéraux Denys, Président, Jacquemoud-Rossari et Rüedi.
Greffière : Mme Klinke.
Participants à la procédure
X.________,
représenté par Me Renaud Lattion, avocat,
recourant,
contre
Ministère public central du canton de Vaud,
intimé.
Objet
Violation grave qualifiée des règles de la circulation routière, droit d'être entendu,
recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 4 octobre 2016 (332 [PE14.015051-STO]).
Faits :
A.
Par jugement du 28 avril 2016, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a condamné X.________ à une peine privative de liberté de 16 mois avec sursis et à une amende de 3'000 fr., pour violation des règles de la circulation routière, violation grave qualifiée des règles de la circulation routière et violation des devoirs en cas d'accident.
B.
Statuant sur appel de X.________, la Présidente de la cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté la réquisition d'audition d'un témoin, par avis du 29 juillet 2016. Par jugement du 4 octobre 2016, la cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel et confirmé la décision de première instance.
La cour cantonale a retenu les éléments de fait suivants.
A Céligny, le 7 mai 2014, à 14h40, X.________ a circulé en direction de Lausanne au volant de son véhicule automobile à la vitesse de 110 km/h (marge de sécurité déduite), alors que la vitesse était limitée à 80 km/h, commettant ainsi un excès de vitesse de 30 km/h.
Le 31 mai 2014, vers 20h45, X.________ circulait sur la route cantonale Yverdon-les-Bains - Estavayer-le-Lac, au volant de sa voiture, à une vitesse nettement supérieure à celle autorisée hors des localités. Sur le tronçon rectiligne situé entre le chemin d'accès au camping et le chemin d'accès au port d'Yvonand, X.________ a dépassé à grande vitesse la voiture conduite par B.________. Parvenu dans une courbe à droite sans visibilité, peu avant le passage à niveau CFF, X.________, toujours à haute vitesse, s'est déporté sur la voie de gauche réservée aux usagers circulant en sens inverse en franchissant la ligne de sécurité et dépassant une file de véhicules. Il s'est alors retrouvé en présence de la voiture conduite par A.________, qui circulait normalement en sens inverse à la vitesse de 40 km/h, dès lors qu'elle venait de démarrer après s'être arrêtée au passage à niveau dont les barrières venaient de se relever. A.________ a donné un coup de volant à gauche pour éviter une collision frontale et a terminé sa course hors de la chaussée opposée. X.________ a mordu avec sa voiture la bordure herbeuse située à gauche dans son sens de marche, a touché une balise, est revenu dans sa voie de circulation et a poursuivi sa route.
C.
X.________ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre la décision cantonale dont il requiert, avec suite de frais et dépens, la réforme en ce sens qu'il est acquitté des infractions de violation grave qualifiée des règles de la circulation routière et de violation des devoirs en cas d'accident, seule une peine pécuniaire devant être prononcée. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale. Il sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer sur le mémoire de recours, le Ministère public et la cour cantonale y ont renoncé.
Considérant en droit :
1.
Le recourant invoque une violation de son droit d'être entendu quant à sa demande d'audition de témoin (cf. art. 93 al. 3

SR 173.110 Legge del 17 giugno 2005 sul Tribunale federale (LTF) - Organizzazione giudiziaria LTF Art. 93 Altre decisioni pregiudiziali e incidentali - 1 Il ricorso è ammissibile contro altre decisioni pregiudiziali e incidentali notificate separatamente se: |
|
1 | Il ricorso è ammissibile contro altre decisioni pregiudiziali e incidentali notificate separatamente se: |
a | esse possono causare un pregiudizio irreparabile; o |
b | l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa. |
2 | Le decisioni pregiudiziali e incidentali nel campo dell'assistenza giudiziaria internazionale in materia penale e nel campo dell'asilo non sono impugnabili.87 Rimangono salvi i ricorsi contro le decisioni sulla carcerazione in vista d'estradizione come anche sul sequestro di beni e valori, sempreché siano adempiute le condizioni di cui al capoverso 1. |
3 | Se il ricorso in virtù dei capoversi 1 e 2 non è ammissibile o non è stato interposto, le decisioni pregiudiziali e incidentali possono essere impugnate mediante ricorso contro la decisione finale in quanto influiscano sul contenuto della stessa. |
1.1. La jurisprudence déduit du droit d'être entendu (art. 29 al. 2

SR 101 Costituzione federale della Confederazione Svizzera del 18 aprile 1999 Cost. Art. 29 Garanzie procedurali generali - 1 In procedimenti dinanzi ad autorità giudiziarie o amministrative, ognuno ha diritto alla parità ed equità di trattamento, nonché ad essere giudicato entro un termine ragionevole. |
|
1 | In procedimenti dinanzi ad autorità giudiziarie o amministrative, ognuno ha diritto alla parità ed equità di trattamento, nonché ad essere giudicato entro un termine ragionevole. |
2 | Le parti hanno diritto d'essere sentite. |
3 | Chi non dispone dei mezzi necessari ha diritto alla gratuità della procedura se la sua causa non sembra priva di probabilità di successo. Ha inoltre diritto al patrocinio gratuito qualora la presenza di un legale sia necessaria per tutelare i suoi diritti. |

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 3 Rispetto della dignità umana e correttezza - 1 In tutte le fasi del procedimento le autorità penali rispettano la dignità delle persone coinvolte. |
|
1 | In tutte le fasi del procedimento le autorità penali rispettano la dignità delle persone coinvolte. |
2 | Le autorità penali si attengono segnatamente: |
a | al principio della buona fede; |
b | al divieto dell'abuso di diritto; |
c | all'imperativo di garantire parità ed equità di trattamento a tutti i partecipanti al procedimento e di accordare loro il diritto di essere sentiti; |
d | al divieto di utilizzare metodi probatori lesivi della dignità umana. |
Le droit d'être entendu est une garantie de nature formelle, dont la violation entraîne en principe l'annulation de la décision attaquée, indépendamment des chances de succès du recours sur le fond (ATF 142 II 218 consid. 2.8.1 p. 226; arrêt 6B 986/2016 du 20 septembre 2017 consid. 1.4.1 [destiné à la publication aux ATF]).
1.2. Aux termes de l'art. 389 al. 1

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 389 Complementi di prova - 1 La procedura di ricorso si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado. |
|
1 | La procedura di ricorso si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado. |
2 | Le assunzioni di prove da parte del tribunale di primo grado vengono ripetute soltanto se: |
a | sono state violate norme in materia di prova; |
b | sono state incomplete; |
c | i relativi atti appaiono inattendibili. |
3 | D'ufficio o ad istanza di parte, la giurisdizione di ricorso assume le necessarie prove supplementari. |

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 389 Complementi di prova - 1 La procedura di ricorso si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado. |
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1 | La procedura di ricorso si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado. |
2 | Le assunzioni di prove da parte del tribunale di primo grado vengono ripetute soltanto se: |
a | sono state violate norme in materia di prova; |
b | sono state incomplete; |
c | i relativi atti appaiono inattendibili. |
3 | D'ufficio o ad istanza di parte, la giurisdizione di ricorso assume le necessarie prove supplementari. |

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 139 Principi - 1 Per l'accertamento della verità le autorità penali si avvalgono di tutti i mezzi di prova leciti e idonei secondo le conoscenze scientifiche e l'esperienza. |
|
1 | Per l'accertamento della verità le autorità penali si avvalgono di tutti i mezzi di prova leciti e idonei secondo le conoscenze scientifiche e l'esperienza. |
2 | I fatti irrilevanti, manifesti, noti all'autorità penale oppure già comprovati sotto il profilo giuridico non sono oggetto di prova. |

SR 101 Costituzione federale della Confederazione Svizzera del 18 aprile 1999 Cost. Art. 29 Garanzie procedurali generali - 1 In procedimenti dinanzi ad autorità giudiziarie o amministrative, ognuno ha diritto alla parità ed equità di trattamento, nonché ad essere giudicato entro un termine ragionevole. |
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1 | In procedimenti dinanzi ad autorità giudiziarie o amministrative, ognuno ha diritto alla parità ed equità di trattamento, nonché ad essere giudicato entro un termine ragionevole. |
2 | Le parti hanno diritto d'essere sentite. |
3 | Chi non dispone dei mezzi necessari ha diritto alla gratuità della procedura se la sua causa non sembra priva di probabilità di successo. Ha inoltre diritto al patrocinio gratuito qualora la presenza di un legale sia necessaria per tutelare i suoi diritti. |

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 389 Complementi di prova - 1 La procedura di ricorso si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado. |
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1 | La procedura di ricorso si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado. |
2 | Le assunzioni di prove da parte del tribunale di primo grado vengono ripetute soltanto se: |
a | sono state violate norme in materia di prova; |
b | sono state incomplete; |
c | i relativi atti appaiono inattendibili. |
3 | D'ufficio o ad istanza di parte, la giurisdizione di ricorso assume le necessarie prove supplementari. |
consid. 3.3 p. 64; sur la notion d'arbitraire, cf. ATF 142 II 355 consid. 6 p. 358).
1.3. Dans son mémoire d'appel, le recourant a requis de la cour cantonale l'audition du témoin C.________, passager de son véhicule, au sujet de la " touchette de la balise ", de la vitesse et de la position des véhicules lors des événements du 31 mai 2014.
Par courrier du 29 juillet 2016, la Présidente de la cour cantonale a rejeté les " réquisitions de preuve qui ne répondent pas aux conditions de l'art. 389

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 389 Complementi di prova - 1 La procedura di ricorso si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado. |
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1 | La procedura di ricorso si basa sulle prove assunte nel corso della procedura preliminare e della procedura dibattimentale di primo grado. |
2 | Le assunzioni di prove da parte del tribunale di primo grado vengono ripetute soltanto se: |
a | sono state violate norme in materia di prova; |
b | sono state incomplete; |
c | i relativi atti appaiono inattendibili. |
3 | D'ufficio o ad istanza di parte, la giurisdizione di ricorso assume le necessarie prove supplementari. |
1.4. La cour cantonale ne fait aucune référence concrète à la mesure requise (à savoir l'audition d'un témoin) et mentionne, de manière générale, plusieurs réquisitions de preuves, lesquelles n'apparaitraient pas pertinentes. Les juges cantonaux n'expliquent pas pour quelles raisons l'audition du témoin ou les faits sur lesquels elle porterait ne seraient pas pertinents. Les motifs ne résultent pas implicitement des différents considérants de la décision, lesquels ne portent pas sur l'appréciation des preuves (cf. infra consid. 2). Faute de pouvoir saisir les motifs justifiant le refus de la mesure d'instruction, le recourant ne pouvait pas se rendre compte de la portée de la décision et la contester utilement. Dans ces circonstances, force est de constater que le droit d'être entendu du recourant a été violé. Le grief du recourant doit être admis, la décision entreprise annulée sur ce point et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.
2.
Le recourant dénonce également une violation de son droit d'être entendu dès lors que la cour cantonale n'aurait pas examiné ses critiques de fait visant à remettre en cause la vitesse et la position de son véhicule.
2.1. L'autorité de recours dispose d'un plein pouvoir d'examen en fait et en droit et applique ce dernier d'office (art. 393 al. 2

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 393 Ammissibilità e motivi - 1 Il reclamo può essere interposto contro: |
|
1 | Il reclamo può essere interposto contro: |
a | le decisioni e gli atti procedurali della polizia, del pubblico ministero e delle autorità penali delle contravvenzioni; |
b | i decreti e le ordinanze, nonché gli atti procedurali dei tribunali di primo grado; sono eccettuate le decisioni ordinatorie; |
c | le decisioni del giudice dei provvedimenti coercitivi, sempreché il presente Codice non le dichiari definitive. |
2 | Mediante il reclamo si possono censurare: |
a | le violazioni del diritto, compreso l'eccesso e l'abuso del potere di apprezzamento e la denegata o ritardata giustizia; |
b | l'accertamento inesatto o incompleto dei fatti; |
c | l'inadeguatezza. |
L'art. 82 al. 4

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 82 Limitazioni dell'obbligo di motivazione - 1 Il tribunale di primo grado rinuncia a una motivazione scritta se: |
|
1 | Il tribunale di primo grado rinuncia a una motivazione scritta se: |
a | motiva oralmente la sentenza; e |
b | non pronuncia una pena detentiva superiore a due anni, un internamento secondo l'articolo 64 CP35, un trattamento secondo l'articolo 59 CP oppure una privazione di libertà di oltre due anni conseguente alla revoca simultanea della sospensione condizionale di sanzioni. |
2 | Il tribunale di primo grado notifica successivamente alle parti una sentenza motivata se: |
a | una parte lo domanda entro dieci giorni dalla notificazione del dispositivo; |
b | una parte interpone ricorso. |
3 | Se solo l'accusatore privato domanda una sentenza motivata o interpone ricorso, il tribunale di primo grado motiva la sentenza soltanto nella misura in cui concerne il comportamento punibile che ha arrecato pregiudizio all'accusatore privato e le pretese civili dello stesso. |
4 | Nella procedura di ricorso, il giudice può rimandare alla motivazione della giurisdizione inferiore per quanto concerne l'apprezzamento di fatto e di diritto dei fatti contestati all'imputato. |

SR 101 Costituzione federale della Confederazione Svizzera del 18 aprile 1999 Cost. Art. 29 Garanzie procedurali generali - 1 In procedimenti dinanzi ad autorità giudiziarie o amministrative, ognuno ha diritto alla parità ed equità di trattamento, nonché ad essere giudicato entro un termine ragionevole. |
|
1 | In procedimenti dinanzi ad autorità giudiziarie o amministrative, ognuno ha diritto alla parità ed equità di trattamento, nonché ad essere giudicato entro un termine ragionevole. |
2 | Le parti hanno diritto d'essere sentite. |
3 | Chi non dispone dei mezzi necessari ha diritto alla gratuità della procedura se la sua causa non sembra priva di probabilità di successo. Ha inoltre diritto al patrocinio gratuito qualora la presenza di un legale sia necessaria per tutelare i suoi diritti. |

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 3 Rispetto della dignità umana e correttezza - 1 In tutte le fasi del procedimento le autorità penali rispettano la dignità delle persone coinvolte. |
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1 | In tutte le fasi del procedimento le autorità penali rispettano la dignità delle persone coinvolte. |
2 | Le autorità penali si attengono segnatamente: |
a | al principio della buona fede; |
b | al divieto dell'abuso di diritto; |
c | all'imperativo di garantire parità ed equità di trattamento a tutti i partecipanti al procedimento e di accordare loro il diritto di essere sentiti; |
d | al divieto di utilizzare metodi probatori lesivi della dignità umana. |
l'autorité de recours fait (totalement) siennes les considérations de l'autorité précédente. L'art. 82 al. 4

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 82 Limitazioni dell'obbligo di motivazione - 1 Il tribunale di primo grado rinuncia a una motivazione scritta se: |
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1 | Il tribunale di primo grado rinuncia a una motivazione scritta se: |
a | motiva oralmente la sentenza; e |
b | non pronuncia una pena detentiva superiore a due anni, un internamento secondo l'articolo 64 CP35, un trattamento secondo l'articolo 59 CP oppure una privazione di libertà di oltre due anni conseguente alla revoca simultanea della sospensione condizionale di sanzioni. |
2 | Il tribunale di primo grado notifica successivamente alle parti una sentenza motivata se: |
a | una parte lo domanda entro dieci giorni dalla notificazione del dispositivo; |
b | una parte interpone ricorso. |
3 | Se solo l'accusatore privato domanda una sentenza motivata o interpone ricorso, il tribunale di primo grado motiva la sentenza soltanto nella misura in cui concerne il comportamento punibile che ha arrecato pregiudizio all'accusatore privato e le pretese civili dello stesso. |
4 | Nella procedura di ricorso, il giudice può rimandare alla motivazione della giurisdizione inferiore per quanto concerne l'apprezzamento di fatto e di diritto dei fatti contestati all'imputato. |
2.2. Dans son mémoire d'appel, le recourant mettait en doute la vitesse et la position du véhicule de A.________ ainsi que sa propre vitesse telles qu'établies par le tribunal de première instance en se fondant sur la position des autres véhicules (à l'arrêt), la configuration des lieux (passage à niveau) et les témoignages. Selon lui, A.________ n'avait pas eu matériellement le temps de démarrer s'il avait roulé à la vitesse retenue par le tribunal de première instance, vitesse qu'il contestait.
La cour cantonale a fait sienne l'argumentation des premiers juges relative à l'appréciation des preuves et l'établissement des faits, qu'elle a qualifié de claire et convaincante, en application de l'art. 82 al. 4

SR 312.0 Codice di diritto processuale penale svizzero del 5 ottobre 2007 (Codice di procedura penale, CPP) - Codice di procedura penale CPP Art. 82 Limitazioni dell'obbligo di motivazione - 1 Il tribunale di primo grado rinuncia a una motivazione scritta se: |
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1 | Il tribunale di primo grado rinuncia a una motivazione scritta se: |
a | motiva oralmente la sentenza; e |
b | non pronuncia una pena detentiva superiore a due anni, un internamento secondo l'articolo 64 CP35, un trattamento secondo l'articolo 59 CP oppure una privazione di libertà di oltre due anni conseguente alla revoca simultanea della sospensione condizionale di sanzioni. |
2 | Il tribunale di primo grado notifica successivamente alle parti una sentenza motivata se: |
a | una parte lo domanda entro dieci giorni dalla notificazione del dispositivo; |
b | una parte interpone ricorso. |
3 | Se solo l'accusatore privato domanda una sentenza motivata o interpone ricorso, il tribunale di primo grado motiva la sentenza soltanto nella misura in cui concerne il comportamento punibile che ha arrecato pregiudizio all'accusatore privato e le pretese civili dello stesso. |
4 | Nella procedura di ricorso, il giudice può rimandare alla motivazione della giurisdizione inferiore per quanto concerne l'apprezzamento di fatto e di diritto dei fatti contestati all'imputato. |
2.3. La cour cantonale n'a pas traité les critiques de fait soulevées en appel et n'a pas expliqué, même sommairement, en quoi elle les aurait considérées comme infondées, insuffisamment motivées ou non pertinentes. La cour cantonale, qui jouissait d'un plein pouvoir de cognition en fait et en droit, ne pouvait pas s'épargner toute appréciation en prétendant que la motivation de première instance répondait aux arguments du recourant, lesquels étaient précisément dirigés contre l'établissement des faits des premiers juges. Dans ces circonstances, en se limitant à renvoyer de manière générale à l'appréciation des preuves et à l'établissement des faits de première instance, la cour cantonale a violé le droit d'être entendu du recourant. Son grief d'ordre formel doit être admis et la décision entreprise annulée sur ce point et renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle traite les critiques de fait.
3.
Le recours doit être admis. Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supportera pas de frais. Le canton de Vaud n'a pas non plus à en supporter (art. 66 al. 1

SR 173.110 Legge del 17 giugno 2005 sul Tribunale federale (LTF) - Organizzazione giudiziaria LTF Art. 66 Onere e ripartizione delle spese giudiziarie - 1 Di regola, le spese giudiziarie sono addossate alla parte soccombente. Se le circostanze lo giustificano, il Tribunale federale può ripartirle in modo diverso o rinunciare ad addossarle alle parti. |
|
1 | Di regola, le spese giudiziarie sono addossate alla parte soccombente. Se le circostanze lo giustificano, il Tribunale federale può ripartirle in modo diverso o rinunciare ad addossarle alle parti. |
2 | In caso di desistenza o di transazione, il Tribunale federale può rinunciare in tutto o in parte a riscuotere le spese giudiziarie. |
3 | Le spese inutili sono pagate da chi le causa. |
4 | Alla Confederazione, ai Cantoni, ai Comuni e alle organizzazioni incaricate di compiti di diritto pubblico non possono di regola essere addossate spese giudiziarie se, senza avere alcun interesse pecuniario, si rivolgono al Tribunale federale nell'esercizio delle loro attribuzioni ufficiali o se le loro decisioni in siffatte controversie sono impugnate mediante ricorso. |
5 | Salvo diversa disposizione, le spese giudiziarie addossate congiuntamente a più persone sono da queste sostenute in parti eguali e con responsabilità solidale. |

SR 173.110 Legge del 17 giugno 2005 sul Tribunale federale (LTF) - Organizzazione giudiziaria LTF Art. 66 Onere e ripartizione delle spese giudiziarie - 1 Di regola, le spese giudiziarie sono addossate alla parte soccombente. Se le circostanze lo giustificano, il Tribunale federale può ripartirle in modo diverso o rinunciare ad addossarle alle parti. |
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1 | Di regola, le spese giudiziarie sono addossate alla parte soccombente. Se le circostanze lo giustificano, il Tribunale federale può ripartirle in modo diverso o rinunciare ad addossarle alle parti. |
2 | In caso di desistenza o di transazione, il Tribunale federale può rinunciare in tutto o in parte a riscuotere le spese giudiziarie. |
3 | Le spese inutili sono pagate da chi le causa. |
4 | Alla Confederazione, ai Cantoni, ai Comuni e alle organizzazioni incaricate di compiti di diritto pubblico non possono di regola essere addossate spese giudiziarie se, senza avere alcun interesse pecuniario, si rivolgono al Tribunale federale nell'esercizio delle loro attribuzioni ufficiali o se le loro decisioni in siffatte controversie sono impugnate mediante ricorso. |
5 | Salvo diversa disposizione, le spese giudiziarie addossate congiuntamente a più persone sono da queste sostenute in parti eguali e con responsabilità solidale. |
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. Le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Vaud versera au conseil du recourant une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 29 décembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Klinke