Bundesgericht
Tribunal fédéral
Tribunale federale
Tribunal federal

6B 526/2021

Arrêt du 22 décembre 2021

Cour de droit pénal

Composition
Mme et MM. les Juges fédéraux
Jacquemoud-Rossari, Présidente, Denys et Hurni.
Greffier : M. Tinguely.

Participants à la procédure
A.________,
représenté par Me Yves Cottagnoud, avocat,
recourant,

contre

Ministère public central du canton du Valais, rue des Vergers 9, case postale, 1950 Sion 2,
intimé.

Objet
Mise en danger de la vie d'autrui, violence contre les autorités et les fonctionnaires, violation grave des règles de la circulation; présomption d'innocence, arbitraire,

recours contre le jugement du Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II, du 18 mars 2021
(P1 18 34).

Faits :

A.
Par jugement du 24 avril 2018, le Tribunal du III e arrondissement pour le district de Monthey (VS) a condamné A.________ pour mise en danger de la vie d'autrui (art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP), violence contre les fonctionnaires (art. 285 ch. 1
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 285 - 1. Wer eine Behörde, ein Mitglied einer Behörde oder einen Beamten durch Gewalt oder Drohung an einer Handlung, die innerhalb ihrer Amtsbefugnisse liegt, hindert, zu einer Amtshandlung nötigt oder während einer Amtshandlung tätlich angreift, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.374
1    Wer eine Behörde, ein Mitglied einer Behörde oder einen Beamten durch Gewalt oder Drohung an einer Handlung, die innerhalb ihrer Amtsbefugnisse liegt, hindert, zu einer Amtshandlung nötigt oder während einer Amtshandlung tätlich angreift, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.374
2    Wird die Tat von einem zusammengerotteten Haufen begangen, so wird jeder, der an der Zusammenrottung teilnimmt, mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.
CP), violation grave des règles de la circulation (art. 90 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR en relation avec les art. 27 al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 27 - 1 Signale und Markierungen sowie die Weisungen der Polizei sind zu befolgen. Die Signale und Markierungen gehen den allgemeinen Regeln, die Weisungen der Polizei den allgemeinen Regeln, Signalen und Markierungen vor.
1    Signale und Markierungen sowie die Weisungen der Polizei sind zu befolgen. Die Signale und Markierungen gehen den allgemeinen Regeln, die Weisungen der Polizei den allgemeinen Regeln, Signalen und Markierungen vor.
2    Den Feuerwehr-, Sanitäts-, Polizei- und Zollfahrzeugen ist beim Wahrnehmen der besonderen Warnsignale die Strasse sofort freizugeben. Fahrzeuge sind nötigenfalls anzuhalten.99
, 32 al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 32 - 1 Die Geschwindigkeit ist stets den Umständen anzupassen, namentlich den Besonderheiten von Fahrzeug und Ladung, sowie den Strassen-, Verkehrs- und Sichtverhältnissen. Wo das Fahrzeug den Verkehr stören könnte, ist langsam zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, namentlich vor unübersichtlichen Stellen, vor nicht frei überblickbaren Strassenverzweigungen sowie vor Bahnübergängen.
1    Die Geschwindigkeit ist stets den Umständen anzupassen, namentlich den Besonderheiten von Fahrzeug und Ladung, sowie den Strassen-, Verkehrs- und Sichtverhältnissen. Wo das Fahrzeug den Verkehr stören könnte, ist langsam zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, namentlich vor unübersichtlichen Stellen, vor nicht frei überblickbaren Strassenverzweigungen sowie vor Bahnübergängen.
2    Der Bundesrat beschränkt die Geschwindigkeit der Motorfahrzeuge auf allen Strassen.108
3    Die vom Bundesrat festgesetzte Höchstgeschwindigkeit kann für bestimmte Strassenstrecken von der zuständigen Behörde nur auf Grund eines Gutachtens herab- oder heraufgesetzt werden. Der Bundesrat kann Ausnahmen vorsehen.109
4    ...110
5    ...111
, 36
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 36 - 1 Wer nach rechts abbiegen will, hat sich an den rechten Strassenrand, wer nach links abbiegen will, gegen die Strassenmitte zu halten.
1    Wer nach rechts abbiegen will, hat sich an den rechten Strassenrand, wer nach links abbiegen will, gegen die Strassenmitte zu halten.
2    Auf Strassenverzweigungen hat das von rechts kommende Fahrzeug den Vortritt. Fahrzeuge auf gekennzeichneten Hauptstrassen haben den Vortritt, auch wenn sie von links kommen. Vorbehalten bleibt die Regelung durch Signale oder durch die Polizei.
3    Vor dem Abbiegen nach links ist den entgegenkommenden Fahrzeugen der Vortritt zu lassen.
4    Der Führer, der sein Fahrzeug in den Verkehr einfügen, wenden oder rückwärts fahren will, darf andere Strassenbenützer nicht behindern; diese haben den Vortritt.
LCR et 4a OCR), violation grave qualifiée des règles de la circulation (art. 90 al. 3
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR), conduite malgré une incapacité (art. 91 al. 2 let. b
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 91 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer:
1    Mit Busse wird bestraft, wer:
a  in angetrunkenem Zustand ein Motorfahrzeug führt;
b  das Verbot, unter Alkoholeinfluss zu fahren, missachtet;
c  in fahrunfähigem Zustand ein motorloses Fahrzeug führt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer:
a  in angetrunkenem Zustand mit qualifizierter Atemalkohol- oder Blutalkoholkonzentration ein Motorfahrzeug führt;
b  aus anderen Gründen fahrunfähig ist und ein Motorfahrzeug führt.
LCR), conduite sans autorisation (art. 95 al. 1 let. b
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 95 - 1 Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer:
1    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer:
a  ohne den erforderlichen Führerausweis ein Motorfahrzeug führt;
b  ein Motorfahrzeug führt, obwohl ihm der Lernfahr- oder Führerausweis verweigert, entzogen oder aberkannt wurde;
c  ein Motorfahrzeug führt, obwohl der Führerausweis auf Probe verfallen ist;
d  ohne Lernfahrausweis oder ohne die vorgeschriebene Begleitung Lernfahrten ausführt;
e  ein Motorfahrzeug einem Führer überlässt, von dem er weiss oder bei pflichtgemässer Aufmerksamkeit wissen kann, dass er den erforderlichen Ausweis nicht hat.
2    Mit Geldstrafe wird bestraft, wer ein Motorfahrzeug führt, obwohl die Gültigkeitsdauer des Führerausweises auf Probe abgelaufen ist.249
3    Mit Busse wird bestraft, wer:
a  die mit dem Führerausweis im Einzelfall verbundenen Beschränkungen oder Auflagen missachtet;
b  bei einer Lernfahrt die Aufgabe des Begleiters übernimmt, ohne die Voraussetzungen zu erfüllen;
c  ohne Fahrlehrerausweis berufsmässig Fahrunterricht erteilt.
4    Mit Busse wird bestraft, wer:
a  ein Fahrrad führt, obwohl ihm das Radfahren untersagt wurde;
b  ein Fuhrwerk führt, obwohl ihm das Führen eines Tierfuhrwerks untersagt wurde.
LCR) et contravention à la LStup (art. 19a ch. 1
SR 812.121 Bundesgesetz vom 3. Oktober 1951 über die Betäubungsmittel und die psychotropen Stoffe (Betäubungsmittelgesetz, BetmG) - Betäubungsmittelgesetz
BetmG Art. 19a - 1. Wer unbefugt Betäubungsmittel vorsätzlich konsumiert oder wer zum eigenen Konsum eine Widerhandlung im Sinne von Artikel 19 begeht, wird mit Busse96 bestraft.
1    Wer unbefugt Betäubungsmittel vorsätzlich konsumiert oder wer zum eigenen Konsum eine Widerhandlung im Sinne von Artikel 19 begeht, wird mit Busse96 bestraft.
2    In leichten Fällen kann das Verfahren eingestellt oder von einer Strafe abgesehen werden. Es kann eine Verwarnung ausgesprochen werden.
3    Untersteht oder unterzieht sich der Täter wegen Konsums von Betäubungsmitteln einer ärztlich beaufsichtigten Betreuung, so kann von einer Strafverfolgung abgesehen werden. Das Strafverfahren wird durchgeführt, wenn sich der Täter der Betreuung oder der Behandlung entzieht.
4    Ist der Täter von Betäubungsmitteln abhängig, so kann ihn das Gericht in eine spezialisierte Einrichtung einweisen. Die Artikel 60 und 63 des Strafgesetzbuchs97 gelten sinngemäss.98
LStup en relation avec l'art. 19 al. 1 let. d
SR 812.121 Bundesgesetz vom 3. Oktober 1951 über die Betäubungsmittel und die psychotropen Stoffe (Betäubungsmittelgesetz, BetmG) - Betäubungsmittelgesetz
BetmG Art. 19 - 1 Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer:
1    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer:
a  Betäubungsmittel unbefugt anbaut, herstellt oder auf andere Weise erzeugt;
b  Betäubungsmittel unbefugt lagert, versendet, befördert, einführt, ausführt oder durchführt;
c  Betäubungsmittel unbefugt veräussert, verordnet, auf andere Weise einem andern verschafft oder in Verkehr bringt;
d  Betäubungsmittel unbefugt besitzt, aufbewahrt, erwirbt oder auf andere Weise erlangt;
e  den unerlaubten Handel mit Betäubungsmitteln finanziert oder seine Finanzierung vermittelt;
f  öffentlich zum Betäubungsmittelkonsum auffordert oder öffentlich eine Gelegenheit zum Erwerb oder Konsum von Betäubungsmitteln bekannt gibt;
g  zu einer Widerhandlung nach den Buchstaben a-f Anstalten trifft.
2    Der Täter wird mit einer Freiheitsstrafe nicht unter einem Jahr bestraft, wenn er:92
a  weiss oder annehmen muss, dass die Widerhandlung mittelbar oder unmittelbar die Gesundheit vieler Menschen in Gefahr bringen kann;
b  als Mitglied einer Bande handelt, die sich zur fortgesetzten Ausübung des unerlaubten Betäubungsmittelhandels zusammengefunden hat;
c  durch gewerbsmässigen Handel einen grossen Umsatz oder einen erheblichen Gewinn erzielt;
d  in Ausbildungsstätten vorwiegend für Jugendliche oder in ihrer unmittelbaren Umgebung gewerbsmässig Betäubungsmittel anbietet, abgibt oder auf andere Weise zugänglich macht.
3    Das Gericht kann in folgenden Fällen die Strafe nach freiem Ermessen mildern:
a  bei einer Widerhandlung nach Absatz 1 Buchstabe g;
b  bei einer Widerhandlung nach Absatz 2, wenn der Täter von Betäubungsmitteln abhängig ist und diese Widerhandlung zur Finanzierung des eigenen Betäubungsmittelkonsums hätte dienen sollen.
4    Nach den Bestimmungen der Absätze 1 und 2 ist auch strafbar, wer die Tat im Ausland begangen hat, sich in der Schweiz befindet und nicht ausgeliefert wird, sofern die Tat auch am Begehungsort strafbar ist. Ist das Gesetz des Begehungsortes für den Täter das mildere, so ist dieses anzuwenden. Artikel 6 des Strafgesetzbuches93 ist anwendbar.
LStup) à une peine privative de liberté de 20 mois, avec sursis pendant 4 ans, ainsi qu'à une amende de 700 francs.

B.
Statuant par jugement du 18 mars 2021, la Cour pénale II du Tribunal cantonal du Valais a rejeté l'appel formé par A.________ contre le jugement du 24 avril 2018 et admis partiellement l'appel joint du ministère public contre ce même jugement. Ce dernier a été réformé en ce sens que A.________ était condamné, pour les mêmes infractions, à une peine privative de liberté de 24 mois et à une peine pécuniaire de 260 jours-amende, à 90 fr. le jour, prononcées toutes deux avec un sursis de 4 ans, ainsi qu'à une amende contraventionnelle de 700 francs.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants.

B.a.

B.a.a. Dans la nuit du 13 au 14 mai 2014, vers 1 heure 15, à U.________ (VS), sur l'avenue de B.________ alors qu'il pleuvait et que la chaussée était mouillée, A.________, accompagné de son amie C.________, circulait au volant du véhicule de marque D.________ immatriculé xxx, depuis V.________ en direction du centre-ville. Sur ce tronçon, rectiligne et éclairé, la vitesse était limitée à 50 km/h.
Au même moment, quatre agents de la Police municipale de U.________, dont les agents E.________ et F.________, en collaboration avec deux agents de la Police cantonale, procédaient à un contrôle de la circulation à l'avenue de B.________ à hauteur de la station-service Q.________. A l'approche du véhicule conduit par A.________, l'agent E.________ s'est engagé sur la voie de circulation vêtu d'un gilet jaune, muni d'une lampe torche dotée d'un cône orange, et a levé le bras afin de signaler l'arrêt à l'automobiliste. A.________, qui circulait à vive allure, soit à 80 km/h au minimum, n'a pas obtempéré à l'ordre de l'agent et a continué sa course malgré la présence de celui-ci sur la chaussée. Alors que le véhicule se trouvait à une distance d'environ 15 mètres, l'agent E.________ a dû faire en urgence un pas de côté, a crié " stop " et a lancé sa lampe de poche, qui avait heurté le pare-brise du véhicule, ceci afin d'éviter de se faire percuter. La lampe torche a été projetée à environ 30 mètres du point d'impact.
Les agents de police, qui n'ont pas été en mesure de relever l'immatriculation du véhicule compte tenu de sa vitesse, ont alors entrepris de le rattraper prenant place dans leurs deux véhicules de service, dont ils avaient actionné les feux bleus et les sirènes. A.________ a poursuivi sa course à vive allure dans le but d'échapper aux voitures de police.

B.a.b. Lorsque A.________ est arrivé quelques instants plus tard à l'intersection entre l'avenue B.________ et la rue G.________ (actuellement: avenue H.________), il s'est engagé en sens inverse dans le giratoire formant cette intersection, à environ 80 km/h, en passant à gauche de l'îlot, risquant une collision frontale avec le taxi conduit par I.________ qui circulait à 20 km/h environ à la rue G.________ en direction du giratoire. Se trouvant alors à environ 20 ou 25 mètres du véhicule conduit par A.________, I.________ a en effet dû donner un coup de volant à droite pour éviter la collision.

B.a.c. Après avoir effectué des recherches, les agents de police ont retrouvé, aux environs de 1 heure 45, sur le parking privé de l'immeuble où habitait A.________, à U.________, le véhicule D.________ immatriculé yyy, avec le capot chaud et sec ainsi qu'un impact sur le pare-brise. Ils ont ensuite arrêté A.________, qui se trouvait dans son lit avec son amie C.________.

B.b. Le 17 septembre 2015, A.________ a fait l'objet d'un contrôle par la Police cantonale, alors qu'il circulait au volant du véhicule de marque J.________ immatriculé yyy, sur l'avenue B.________, à U.________, en direction de la rue K.________. Lors de la fouille du véhicule, un joint de marijuana a été découvert dans le cendrier. Le rapport toxicologique du 27 octobre 2015 a fait état, chez l'intéressé, d'une concentration de THC dans le sang de 13 microgrammes/litre au moment des faits.

B.c. Le 20 septembre 2015, A.________ a de nouveau fait l'objet d'un contrôle par la Police cantonale, alors qu'il circulait au volant du véhicule de marque J.________ immatriculé yyy, sur l'avenue L.________, à U.________. A cette occasion, il n'a pas été en mesure de présenter un permis de conduire valable, dès lors qu'il faisait l'objet d'une interdiction de conduire notifiée lors de son interpellation du 17 septembre 2015.

B.d. Entre 2013 et 2017, A.________ a consommé environ un joint de marijuana par semaine. Il se procurait la marijuana en question, à raison de 100 fr. par mois environ, auprès de revendeurs inconnus en gares de W.________ et de U.________.

C.
A.________ forme un recours en matière pénale contre le jugement du 18 mars 2021. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté des infractions de mise en danger de la vie d'autrui (art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP), de violence contre les fonctionnaires (art. 285
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 285 - 1. Wer eine Behörde, ein Mitglied einer Behörde oder einen Beamten durch Gewalt oder Drohung an einer Handlung, die innerhalb ihrer Amtsbefugnisse liegt, hindert, zu einer Amtshandlung nötigt oder während einer Amtshandlung tätlich angreift, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.374
1    Wer eine Behörde, ein Mitglied einer Behörde oder einen Beamten durch Gewalt oder Drohung an einer Handlung, die innerhalb ihrer Amtsbefugnisse liegt, hindert, zu einer Amtshandlung nötigt oder während einer Amtshandlung tätlich angreift, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.374
2    Wird die Tat von einem zusammengerotteten Haufen begangen, so wird jeder, der an der Zusammenrottung teilnimmt, mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.
CP) et de violations graves des règles de la circulation (art. 90 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
et 3
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR). Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement et au renvoi de la cause pour nouvelle décision. Il sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :

1.
Le recourant fait valoir qu'au regard de l'art. 15
SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung
StPO Art. 15 Polizei - 1 Die Tätigkeit der Polizei von Bund, Kantonen und Gemeinden im Rahmen der Strafverfolgung richtet sich nach diesem Gesetz.
1    Die Tätigkeit der Polizei von Bund, Kantonen und Gemeinden im Rahmen der Strafverfolgung richtet sich nach diesem Gesetz.
2    Die Polizei ermittelt Straftaten aus eigenem Antrieb, auf Anzeige von Privaten und Behörden sowie im Auftrag der Staatsanwaltschaft; dabei untersteht sie der Aufsicht und den Weisungen der Staatsanwaltschaft.
3    Ist ein Straffall bei einem Gericht hängig, so kann dieses der Polizei Weisungen und Aufträge erteilen.
CPP ainsi que de diverses dispositions de la loi valaisanne sur la Police cantonale (LPol; RS/VS 550.1), la Police municipale de Monthey, en particulier son agent E.________, n'avait pas la compétence de réaliser des actes d'enquête, s'agissant de prérogatives de la Police cantonale.

1.1. Par ses développements, le recourant émet toute une série de critiques quant à la validité des opérations d'enquête menées par la Police municipale, avant que cette dernière le dénonce au ministère public par courrier du 26 mai 2014.

Ce faisant, le recourant, qui ne démontre pas avoir soulevé un tel grief devant la cour cantonale, ne précise pas en quoi celle-ci aurait violé le droit fédéral ou arbitrairement méconnu les règles cantonales en matière d'organisation policière et judiciaire (cf. art. 106 al. 2
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 106 Rechtsanwendung - 1 Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
1    Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
2    Es prüft die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist.
LTF), pas plus qu'il n'indique les conséquences procédurales qui devraient selon lui être tirées de la prétendue incompétence de la Police municipale.

1.2. En tout état, il ressort du jugement entrepris que, par ordonnance du 28 novembre 2014, le ministère public avait déjà retiré du dossier (art. 141 al. 5
SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung
StPO Art. 141 Verwertbarkeit rechtswidrig erlangter Beweise - 1 Beweise, die in Verletzung von Artikel 140 erhoben wurden, sind in keinem Falle verwertbar. Dasselbe gilt, wenn dieses Gesetz einen Beweis als unverwertbar bezeichnet.
1    Beweise, die in Verletzung von Artikel 140 erhoben wurden, sind in keinem Falle verwertbar. Dasselbe gilt, wenn dieses Gesetz einen Beweis als unverwertbar bezeichnet.
2    Beweise, die Strafbehörden in strafbarer Weise oder unter Verletzung von Gültigkeitsvorschriften erhoben haben, dürfen nicht verwertet werden, es sei denn, ihre Verwertung sei zur Aufklärung schwerer Straftaten unerlässlich.
3    Beweise, bei deren Erhebung Ordnungsvorschriften verletzt worden sind, sind verwertbar.
4    Ermöglichte ein Beweis, der nach Absatz 1 oder 2 nicht verwertet werden darf, die Erhebung eines weiteren Beweises, so ist dieser nur dann verwertbar, wenn er auch ohne die vorhergehende Beweiserhebung möglich gewesen wäre.75
5    Die Aufzeichnungen über unverwertbare Beweise werden aus den Strafakten entfernt, bis zum rechtskräftigen Abschluss des Verfahrens unter separatem Verschluss gehalten und danach vernichtet.
CPP), sur réquisition du recourant, les procès-verbaux des quatre auditions réalisées les 21 et 23 mai 2014 par la Police municipale, dont celle du recourant en qualité de prévenu. Le ministère public avait en revanche maintenu au dossier le rapport établi par l'agent E.________ le 23 mai 2014, de même que les photographies réalisées ainsi que le signalement RIPOL (cf. jugement attaqué, ad " Procédure ", let. A p. 3).
Le recours formé par le recourant contre cette décision avait été rejeté, le 13 juillet 2015, par le Juge de la Chambre pénale du Tribunal cantonal. Celui-ci avait en substance considéré que le rapport du 23 mai 2014 et ses annexes, adressés le 26 mai 2014 par la Police municipale au ministère public, avaient une simple valeur de dénonciation, de sorte qu'ils n'apparaissaient pas d'emblée inexploitables. Pour le surplus, il appartenait à l'autorité de jugement de contrôler la licéité de ces moyens de preuve ainsi que, le cas échéant, d'en apprécier librement la valeur probante (cf. ordonnance du 13 juillet 2015, p. 5 s.).

1.3. Le recourant ne prétend pas qu'en contradiction avec l'ordonnance du ministère public du 28 novembre 2014, les procès-verbaux des auditions réalisées par la Police municipale avaient été maintenus au dossier.
Au reste, s'agissant du rapport de l'agent E.________ du 23 mai 2014, il ne ressort pas du jugement attaqué que le recourant avait soulevé des critiques en lien avec l'exploitabilité de ce document en tant que moyen de preuve (cf. art. 139 ss
SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung
StPO Art. 139 Grundsätze - 1 Die Strafbehörden setzen zur Wahrheitsfindung alle nach dem Stand von Wissenschaft und Erfahrung geeigneten Beweismittel ein, die rechtlich zulässig sind.
1    Die Strafbehörden setzen zur Wahrheitsfindung alle nach dem Stand von Wissenschaft und Erfahrung geeigneten Beweismittel ein, die rechtlich zulässig sind.
2    Über Tatsachen, die unerheblich, offenkundig, der Strafbehörde bekannt oder bereits rechtsgenügend erwiesen sind, wird nicht Beweis geführt.
CPP), alors qu'il était en mesure de le faire. Il ne se plaint pas, à cet égard, d'un déni de justice formel de la part de l'autorité précédente. Partant, ce grief d'ordre procédural, soulevé pour la première fois devant le Tribunal fédéral, est irrecevable (cf. art. 80 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 80 Vorinstanzen - 1 Die Beschwerde ist zulässig gegen Entscheide letzter kantonaler Instanzen und gegen Entscheide der Beschwerdekammer und der Berufungskammer des Bundesstrafgerichts.48
1    Die Beschwerde ist zulässig gegen Entscheide letzter kantonaler Instanzen und gegen Entscheide der Beschwerdekammer und der Berufungskammer des Bundesstrafgerichts.48
2    Die Kantone setzen als letzte kantonale Instanzen obere Gerichte ein. Diese entscheiden als Rechtsmittelinstanzen. Ausgenommen sind die Fälle, in denen nach der Strafprozessordnung vom 5. Oktober 200749 (StPO) ein Zwangsmassnahmegericht oder ein anderes Gericht als einzige kantonale Instanz entscheidet.50
LTF; ATF 143 IV 397 consid. 3.4.2; arrêt 6B 892/2020 du 16 février 2021 consid. 5.3 et les références citées). Au demeurant, le recourant ne tente pas d'expliquer dans quelle mesure, au regard du droit fédéral ou cantonal, il était proscrit à un policier municipal de dénoncer au ministère public des faits constatés dans le cadre des tâches de police de la circulation confiées par délégation à la Police municipale en vertu du droit cantonal (cf. art. 10 de la loi cantonale d'application de la législation fédérale sur la circulation routière [LALCR; RS/VS 741.1]), et d'informer utilement l'autorité de poursuite pénale à ce propos. Il n'est quoi qu'il en soit pas décisif, au moment de déterminer la licéité du rapport de
police en tant que moyen de preuve, que son auteur se soit personnellement constitué partie plaignante, une telle circonstance se rapportant bien plutôt à l'appréciation de la valeur probante des documents en question.

1.4. Le recourant se plaint encore que l'action policière menée par la Police municipale n'avait pas permis, à défaut de compétence matérielle de cette dernière, de procéder au séquestre du véhicule de marque D.________. Cela étant, en tant que le recourant fait valoir qu'une telle mesure aurait permis d'ordonner une expertise du véhicule - détruit totalement dans un accident de la circulation survenu le 4 juin 2014 - et de déterminer formellement l'origine de l'impact sur le pare-brise visible sur les photographies prises par la Police municipale, le grief se rapporte, une nouvelle fois, exclusivement à l'établissement des faits et à l'appréciation des preuves. Il est observé au demeurant qu'une expertise judiciaire a tout de même pu être établie sur la base des documents photographiques à disposition (cf. jugement attaqué, consid. 3.3.7 p. 22).
Le grief doit dès lors être rejeté dans la mesure où il est recevable.

2.
Le recourant conteste avoir été la personne au volant du véhicule de marque D.________ durant la nuit du 13 au 14 mai 2014. Il invoque un établissement arbitraire des faits ainsi qu'une violation de la présomption d'innocence.

2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 105 Massgebender Sachverhalt - 1 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
1    Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
2    Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht.
3    Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so ist das Bundesgericht nicht an die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz gebunden.95
LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 97 Unrichtige Feststellung des Sachverhalts - 1 Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann.
1    Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann.
2    Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so kann jede unrichtige oder unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gerügt werden.86
et 105 al. 2
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 105 Massgebender Sachverhalt - 1 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
1    Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
2    Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht.
3    Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so ist das Bundesgericht nicht an die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz gebunden.95
LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9
SR 101 Bundesverfassung der Schweizerischen Eidgenossenschaft vom 18. April 1999
BV Art. 9 Schutz vor Willkür und Wahrung von Treu und Glauben - Jede Person hat Anspruch darauf, von den staatlichen Organen ohne Willkür und nach Treu und Glauben behandelt zu werden.
Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 500 consid. 1.1; sur la notion d'arbitraire v. ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 106 Rechtsanwendung - 1 Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
1    Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
2    Es prüft die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist.
LTF; ATF 143 IV 500 consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 146 IV 114 consid. 2.1; 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10
SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung
StPO Art. 10 Unschuldsvermutung und Beweiswürdigung - 1 Jede Person gilt bis zu ihrer rechtskräftigen Verurteilung als unschuldig.
1    Jede Person gilt bis zu ihrer rechtskräftigen Verurteilung als unschuldig.
2    Das Gericht würdigt die Beweise frei nach seiner aus dem gesamten Verfahren gewonnenen Überzeugung.
3    Bestehen unüberwindliche Zweifel an der Erfüllung der tatsächlichen Voraussetzungen der angeklagten Tat, so geht das Gericht von der für die beschuldigte Person günstigeren Sachlage aus.
CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II (RS 0.103.2) et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (ATF 145 IV 154 consid. 1.1; 144 IV 345 consid. 2.2.3.1; 127 I 38 consid. 2a). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que ce fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves (sur la portée et le sens précis de la règle sous cet angle, cf. ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.3), la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au
principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1 et les références citées).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs apparaissent fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B 59/2021 du 12 novembre 2021 consid. 1.1; 6B 330/2021 du 15 septembre 2021 consid. 2.1; 6B 1052/2020 du 19 juillet 2021 consid. 1.1).

2.2. En l'espèce, un faisceau d'indices convergents a conduit la cour cantonale à retenir que le recourant était bien la personne qui, dans la nuit du 13 au 14 mai 2014, était au volant du véhicule de marque D.________ immatriculé xxx, et qui, roulant à une vitesse estimée à 80 km/h, n'avait pas obtempéré à l'ordre de s'arrêter intimé par l'agent de police E.________, continuant sa course à la même vitesse en direction du centre-ville.
Pour l'autorité précédente, il n'y avait d'abord aucun motif de mettre en doute, quant au déroulement des faits, les explications données par les policiers E.________ et F.________, dont il n'était pas établi qu'ils avaient déjà eu affaire au recourant auparavant et qui n'avaient donc aucun intérêt à mentir. S'ils n'avaient pas été en mesure de relever le numéro d'immatriculation, la description du véhicule donnée par l'agent E.________ (" voiture de pas très grande taille, compacte et de couleur foncée ") et par son collègue F.________ (" voiture de couleur foncée de style D.________ ou M.________ coupé ") étaient néanmoins compatibles avec les caractéristiques du véhicule de marque D.________ déjà évoqué. Il n'était pas non plus douteux que c'était ce même véhicule qui, quelques secondes plus tard, était arrivé, à au moins 80 km/h, à l'intersection entre l'avenue B.________ et l'ancienne rue G.________, puis qui s'était engagé, toujours à vive allure, à contresens dans le giratoire en passant à gauche de l'îlot central et qui avait ensuite failli percuter le taxi conduit par I.________. Ce dernier - dont la crédibilité du témoignage n'apparaissait pas davantage sujette à caution - avait en effet déclaré que le véhicule concerné
avait un spoiler en-dessous de la calandre, ce qui était le cas du véhicule incriminé, en précisant qu'il se souvenait de cet élément de carrosserie, car son regard était alors focalisé sur la roue avant gauche du véhicule, et qu'il s'agissait d'une marque D.________ de couleur bleu foncé ou noire, " pas indemne ni neuve ". Il avait en outre indiqué avoir aperçu, environ 10 secondes plus tard, les voitures de police, sans qu'aucun autre véhicule n'était passé avant ou après celles-ci, ce qui démontrait bien que le véhicule avec lequel il avait failli entrer en collision était bien le même que celui qui ne s'était pas arrêté au contrôle de police, puis avait été pris en chasse par les forces de l'ordre. Il ressortait par ailleurs des déclarations de l'agent de police F.________ que ses collègues N.________ et O.________, qui étaient restés à l'emplacement du contrôle de police, avaient entendu par la suite le bruit sourd d'un véhicule modifié qui redescendait l'avenue L.________, (parallèle à l'avenue B.________); après 15 à 20 minutes de recherches, ces agents municipaux avaient retrouvé, stationné devant le domicile du recourant et de ses parents - sis avenue L.________, -, un véhicule de marque D.________, immatriculé xxx, dont
le capot était encore chaud. Ce véhicule présentait en outre une trace creuse de quelque 15 millimètres, ce qui était compatible, avec un indice de probabilité de 7 sur 10 selon l'expert judiciaire, avec l'impact de la lampe torche lancée par l'agent de police E.________.
Quant à son occupation la nuit des faits, le recourant s'était pour sa part contenté de donner des explications vagues et peu crédibles, indiquant avoir laissé le véhicule de marque D.________ au domicile familial à son retour d'une fête d'anniversaire, à V.________ (VS), puis avoir ramené une connaissance à X.________, au moyen d'un autre véhicule, de marque P.________, sans pour autant avoir été en mesure de fournir l'identité de cette personne. Le témoignage de la mère du recourant devait du reste être apprécié avec la plus grande circonspection: alors qu'elle avait prétendu que son fils était passé à son domicile à 23 heures 30 - pour y déposer le véhicule D.________ - et était reparti avec le véhicule P.________, cela impliquerait que la D.________ était restée immobilisée jusqu'à l'arrivée des policiers municipaux, aux alentours de 1 heure 45, lesquels avaient alors pourtant constaté que le capot était encore chaud. Le récit de la mère du recourant était de surcroît contredit par le témoignage de C.________, qui avait indiqué qu'elle et le recourant avaient quitté la fête d'anniversaire vers minuit pour rentrer avec le véhicule D.________.
Il était ensuite totalement invraisemblable qu'un autre conducteur que le recourant ait pu se trouver au volant du véhicule précité au moment des faits. A part lui-même, les seules personnes qui avaient accès aux clés du véhicule étaient ses parents. Or, ceux-ci étaient alors en train de dormir. La thèse selon laquelle le recourant avait changé de véhicule au cours de la soirée ne trouvait ainsi aucune assise solide au dossier, étant rappelé qu'à cet égard, les déclarations de la mère du recourant n'étaient pas fiables. C.________, qui s'était certes assoupie sur la banquette arrière lors du trajet de retour de l'anniversaire, avait néanmoins indiqué avoir entendu un bruit sourd lors de ce trajet, ce qui constituait un indice supplémentaire qu'elle se trouvait dans le véhicule sur le pare-brise duquel l'agent de police E.________ avait lancé sa lampe torche. Elle avait finalement reconnu qu'il était " possible " que le véhicule soit passé " au travers d'un contrôle ".
Il apparaissait enfin que le recourant avait déjà adopté un comportement similaire par le passé, lui ayant valu d'être condamné en raison de diverses infractions à la LCR. Il ressortait en effet de l'ordonnance pénale rendue le 25 février 2009 par le Juge des mineurs du canton du Valais, qu'il avait circulé, dans la nuit du 14 au 15 novembre 2008, au volant du véhicule du père de l'un de ses amis à une vitesse de 80 km/h sur un tronçon limité à 50 km/h, lorsqu'il avait aperçu un agent de police qui lui faisait signe de s'arrêter au moyen d'une lampe; sous le coup de la panique et malgré les indications de cet agent, il avait continué sa course en le frôlant de justesse, tout en accélérant (cf. jugement attaqué, consid. 3.4 p. 22 ss).

2.3. Par de longs développements, le recourant s'attache à rediscuter les différents moyens de preuve pris en considération et en particulier à remettre en cause la valeur probante des déclarations recueillies, tout en cherchant en cela à opposer son appréciation à celle de la cour cantonale. Une telle démarche, essentiellement appellatoire, est irrecevable dans le recours en matière pénale.
Il n'est au surplus pas déterminant que l'expert n'avait pas été en mesure de confirmer avec certitude, mais uniquement en termes de probabilités, les constats et déductions opérés par la police quant à l'état du véhicule de marque D.________ au moment de sa découverte la nuit des faits (moteur encore chaud, trace sur le pare-brise). Il apparaît en effet que les conclusions de l'expertise, même établies sur la seule base de photographies - le véhicule ayant été détruit dans l'intervalle dans un accident de la circulation -, suffisaient en l'occurrence à corroborer les constats déduits des déclarations des différents agents de police ainsi que de celles des témoins I.________ et C.________, toutes tenues pour crédibles, et dont le recoupement était en soi déjà propre à établir, sans arbitraire, que le véhicule de marque D.________ était celui impliqué dans les faits dénoncés. Quoi qu'en dise le recourant, les quelques imprécisions temporelles relevées dans les récits des agents quant à l'heure de la découverte du véhicule ne sont pas significatives, pas plus que la description physique inexacte du conducteur (calvitie) donnée en premier lieu par I.________, ce dernier ayant admis lors de sa seconde audition qu'il ne s'agissait que
d'une impression. Il est à cet égard déterminant que ce témoin avait été en mesure de décrire le modèle du véhicule en question et ses caractéristiques, notamment la présence d'un spoiler sous le pare-chocs.
Pour le reste, alors qu'il était improbable que quelqu'un d'autre ait conduit le véhicule en question la nuit des faits, le recourant n'est pas parvenu à donner des explications suffisamment claires et crédibles quant à l'alibi dont il s'était prévalu. Aussi, si le recourant avait expliqué avoir reconduit, au moment des faits, une personne dans une localité voisine au moyen d'un autre véhicule, la cour cantonale pouvait tenir pour particulièrement révélateur le fait qu'il n'avait pas été en mesure de donner la moindre explication quant à l'identité de cette personne. Par ailleurs, l'existence d'un antécédent, portant sur des faits similaires, constituait à l'évidence un élément d'appréciation susceptible être pris en considération.
Au regard de ce qui précède, la cour cantonale pouvait retenir, sans arbitraire et sans violer la présomption d'innocence, que le recourant était bien le conducteur du véhicule incriminé.

3.
Le recourant soutient ensuite, à titre subsidiaire, qu'en l'absence d'un constat précis de la vitesse à laquelle le véhicule circulait au moment des faits, les éléments constitutifs des infractions décrites aux art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP et 90 al. 2 et 3 LCR ne sont pas réalisés.

3.1. L'art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP réprime d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire celui qui, sans scrupules, aura mis autrui en danger de mort imminent.
Le danger au sens de l'art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP suppose un risque concret de lésion, c'est-à-dire un état de fait dans lequel existe, d'après le cours ordinaire des choses, la probabilité ou un certain degré de possibilité que le bien juridique soit lésé, sans toutefois qu'un degré de probabilité supérieur à 50% soit exigé (ATF 121 IV 67 consid. 2b; arrêt 6B 144/2019 du 17 mai 2019 consid. 3.1). Il doit en outre s'agir d'un danger de mort, et non pas seulement d'un danger pour la santé ou l'intégrité corporelle (ATF 133 IV 1 consid. 5.1 p. 8; arrêt 6B 144/2019 précité consid. 3.1). Enfin, il faut que le danger soit imminent. La notion d'imminence n'est pas aisée à définir. Elle implique en tout cas, outre la probabilité sérieuse de la réalisation du danger concret, un élément d'immédiateté qui se caractérise moins par l'enchaînement chronologique des circonstances que par le lien de connexité direct unissant le danger et le comportement de l'auteur (ATF 121 IV 67 consid. 2b p. 70). L'immédiateté disparaît ou s'atténue lorsque s'interposent ou surviennent des actes ou d'autres éléments extérieurs (ATF 106 IV 12 consid. 2a p. 14; arrêt 6B 1385/2019 du 27 février 2020 consid. 3.1).
Un acte est commis sans scrupules au sens de l'art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP lorsque, compte tenu des moyens utilisés, des mobiles de l'auteur et des autres circonstances, parmi lesquelles figure l'état de l'auteur, il apparaît comme contraire aux principes généralement admis des bonnes moeurs et de la morale. La mise en danger doit léser gravement le sentiment moral (ATF 114 IV 103 consid. 2a). Il faut en quelque sorte qu'elle atteigne un degré qualifié de réprobation. L'auteur doit avoir agi intentionnellement. Il doit avoir conscience du danger de mort imminent pour autrui et adopter volontairement un comportement qui le crée. En revanche, il ne veut pas, même à titre éventuel, la réalisation du risque, sans quoi il s'agirait d'une tentative d'homicide. Le dol éventuel ne suffit pas (ATF 107 IV 163 consid. 3; arrêt 6B 144/2019 précité consid. 3.1). Il conviendra ainsi d'appliquer l'art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP si l'auteur adopte volontairement un comportement qui crée un danger de mort imminent pour autrui, mais refuse, même à titre éventuel, l'issue fatale. Tel sera notamment le cas lorsque l'auteur peut compter que la réalisation du danger ne se produira pas en raison d'un comportement adéquat de sa part, d'une réaction appropriée de la victime ou de
l'intervention d'un tiers (arrêts 6B 1031/2020 du 6 mai 2021 consid. 3.1; 6B 1385/2019 précité consid. 3.1 et les références citées).

3.2. L'art. 90 al. 3
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR définit et réprime, d'une peine privative de liberté d'un à quatre ans, les infractions particulièrement graves aux règles de la circulation routière, dites " délit de chauffard ". Cette disposition vise " celui qui, par une violation intentionnelle des règles fondamentales de la circulation, accepte de courir un grand risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort, que ce soit en commettant des excès de vitesse particulièrement importants, en effectuant des dépassements téméraires ou en participant à des courses de vitesse illicites avec des véhicules automobiles ". L'art. 90 al. 3
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR contient deux conditions objectives, la violation d'une règle fondamentale de la circulation routière et la création d'un grand risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort (ATF 143 IV 508 consid. 1.1). La loi donne une liste exemplative, non exhaustive, de ces règles fondamentales en évoquant trois types de comportements appréhendés (ATF 142 IV 137 consid. 6.1). D'autres cas peuvent également entrer en ligne de compte, comme par exemple rouler à contresens sur l'autoroute, pour autant que les circonstances, notamment lorsqu'elles sont cumulées avec d'autres violations, les fassent
apparaître comme atteignant le degré de gravité extrême requis par la norme. La présence d'alcool ou d'autres substances incapacitantes, conjuguée à d'autres infractions pourra également jouer un rôle aggravant permettant de retenir la réalisation de l'infraction (arrêts 6B 1216/2019 du 28 novembre 2019 consid. 1.3.1; 6B 34/2017 du 3 novembre 2017 consid. 2.1; 6B 136/2016 du 23 janvier 2017 consid. 2.1 et les références citées).
Sur le plan subjectif, l'art. 90 al. 3
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR déroge à l'art. 100 ch. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 100 - 1. Bestimmt es dieses Gesetz nicht ausdrücklich anders, so ist auch die fahrlässige Handlung strafbar.
1    Bestimmt es dieses Gesetz nicht ausdrücklich anders, so ist auch die fahrlässige Handlung strafbar.
2    Der Arbeitgeber oder Vorgesetzte, der eine nach diesem Gesetz strafbare Handlung des Motorfahrzeugführers veranlasst oder nicht nach seinen Möglichkeiten verhindert hat, untersteht der gleichen Strafandrohung wie der Führer.262
3    Für strafbare Handlungen auf Lernfahrten ist der Begleiter verantwortlich, wenn er die Pflichten verletzt hat, die ihm als Folge der Übernahme der Begleitung oblagen.
4    Missachtet der Führer eines Feuerwehr-, Sanitäts-, Polizei- oder Zollfahrzeugs auf dringlichen oder taktisch notwendigen Dienstfahrten Verkehrsregeln oder besondere Anordnungen für den Verkehr, so macht er sich nicht strafbar, wenn er alle Sorgfalt walten lässt, die nach den Umständen erforderlich ist. Auf dringlichen Dienstfahrten ist die Missachtung nur dann nicht strafbar, wenn der Führer zudem die erforderlichen Warnsignale abgibt; die Abgabe der Warnsignale ist ausnahmsweise nicht erforderlich, wenn sie der Erfüllung der gesetzlichen Aufgabe entgegensteht. Hat der Führer nicht die Sorgfalt walten lassen, die nach den Umständen erforderlich war, oder hat er auf dringlichen Dienstfahrten nicht die erforderlichen Warnsignale abgegeben, so bleibt seine Strafbarkeit bestehen, die Strafe ist aber zu mildern.263 264
5    Im Falle von Geschwindigkeitsüberschreitungen, die auf dringlichen oder aus taktischen Gründen notwendigen Dienstfahrten begangen werden, wird lediglich die Differenz zur Geschwindigkeit berücksichtigt, die für den Einsatz angemessen gewesen wäre.265
LCR et limite la punissabilité à l'intention. Celle-ci doit porter sur la violation des règles fondamentales de la circulation routière ainsi que sur le risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort. Le dol éventuel suffit (ATF 142 IV 137 consid. 3.3; arrêts 6B 668/2020 du 13 octobre 2020 consid. 2.2.1; 6B 1404/2019 du 17 août 2020 consid. 3.3).

3.3. L'art. 90 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR réprime, d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire, le comportement de celui qui, par une violation grave d'une règle de la circulation, crée un sérieux danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque. A teneur du texte légal, le danger créé par cette infraction, quoique accru, est moins élevé que celui de l'art. 90 al. 3
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR. Dans les deux chefs d'infraction cependant, une mise en danger concrète pour la santé ou la vie de tiers n'est pas nécessaire; un danger abstrait, qualifié au sens de la disposition légale, est suffisant à cet égard (ATF 143 IV 508 consid. 1.3; arrêt 6B 164/2020 du 20 juillet 2021 consid. 2.4.2).
Subjectivement, l'état de fait de l'art. 90 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR exige, selon la jurisprudence, un comportement sans scrupules ou gravement contraire aux règles de la circulation, c'est-à-dire une faute grave et, en cas d'acte commis par négligence, à tout le moins une négligence grossière (ATF 131 IV 133 consid. 3.2; arrêts 6B 630/2020 du 6 octobre 2020 consid. 3.1; 6B 1300/2016 du 5 décembre 2017 consid. 2.1.2 non publié aux ATF 143 IV 500). Plus la violation de la règle de la circulation est objectivement grave, plus on admettra l'existence d'une absence de scrupules, sauf indice particulier permettant de retenir le contraire (ATF 142 IV 93 consid. 3.1; arrêt 6B 973/2020 du 25 février 2021 consid. 2.1).

3.4.

3.4.1. Certes, comme le relève le recourant, la vitesse du véhicule, au moment de son passage au contrôle de police, n'a pas fait l'objet de mesures précises, mais uniquement d'estimations. Pour autant, dès lors que les déclarations des agents de police étaient concordantes sur le fait que sa vitesse était d'au moins 80 km/h, alors que le tronçon était limité à 50 km/h, il pouvait sans arbitraire en être déduit que le recourant circulait à environ 80 km/h, soit à une allure manifestement supérieure à celle autorisée, sans qu'au surplus, sa vitesse exacte consacrait en l'occurrence une circonstance déterminante.

En effet, quant à la mise en danger provoquée par le recourant, la cour cantonale a retenu que celui-ci n'avait pas obtempéré aux ordres de l'agent de police E.________, qui lui avait fait signe de s'arrêter en levant le bras (cf. art. 66 al. 1 let. a
SR 741.21 Signalisationsverordnung vom 5. September 1979 (SSV)
SSV Art. 66 Art und Bedeutung der Zeichen - 1 Wenn der Verkehr durch die Polizei geregelt wird, haben die Strassenbenützer deren Zeichen abzuwarten, ausser wenn sie sich in einer fahrenden Kolonne befinden und solange kein Haltezeichen gegeben wird. Die Handzeichen bedeuten:
1    Wenn der Verkehr durch die Polizei geregelt wird, haben die Strassenbenützer deren Zeichen abzuwarten, ausser wenn sie sich in einer fahrenden Kolonne befinden und solange kein Haltezeichen gegeben wird. Die Handzeichen bedeuten:
a  Hochhalten eines Armes:
b  Ausstrecken eines Armes:
c  seitliches Ausstrecken beider Arme:
d  Heranwinken:
e  Auf- und Abbewegen des Armes:
2    Vorbehalten bleiben besondere Handzeichen für Fussgänger und Fahrzeuge im öffentlichen Linienverkehr.
3    Zur Verdeutlichung der Handzeichen kann ein weisser Stab, nachts oder wenn die Witterung es erfordert, eine Stablampe mit weissem oder gelbem Licht verwendet werden.
4    Die Handzeichen können auch bei der Erfüllung anderer polizeilicher Aufgaben (z.B. Verkehrskontrollen) gegeben werden. Das Gebot zum Halten wird nachts oder wenn die Witterung es erfordert mit einer Stablampe oder Kelle mit rotem Licht angezeigt; die Weisung zur Weiterfahrt kann mit den gleichen Hilfsmitteln gegeben werden. Die Kelle kann die Aufschrift «Polizei» tragen.169
5    Das Gebot zum Halten wird im Weiteren gegeben:
a  durch Schüler-, Werk- und Kadetten-Verkehrsdienste bei der Verkehrsregelung mit einer reflektierenden Kelle in Form und Ausgestaltung des Signals «Allgemeines Fahrverbot in beiden Richtungen» (2.01), nachts oder wenn die Witterung es erfordert, mit einer Stablampe oder Kelle mit rotem Licht;
b  durch das Betriebspersonal bei Schienenübergängen mit einer roten oder rot-weissen Flagge, nachts oder wenn die Witterung es erfordert mit einem roten Licht;
c  durch das Personal bei Strassenbaustellen mit einer reflektierenden Kelle in Form und Ausgestaltung der Signale «Einfahrt verboten» (2.02) oder «Allgemeines Fahrverbot in beiden Richtungen» (2.01) oder mit einer roten oder rot-weissen Flagge.171 Für Drehkellen bei Baustellen gilt Artikel 80 Absatz 4.
et 67 al. 1
SR 741.21 Signalisationsverordnung vom 5. September 1979 (SSV)
SSV Art. 67 Verbindlichkeit der Zeichen und Weisungen - 1 Für das Verhalten auf der Strasse verbindlich sind die Zeichen und Weisungen:
1    Für das Verhalten auf der Strasse verbindlich sind die Zeichen und Weisungen:
a  der uniformierten Angehörigen der Polizei und Hilfspolizei;
b  der militärischen Verkehrsorgane, der uniformierten Angehörigen der Feuerwehr und des Zivilschutzes;
c  der gekennzeichneten Angehörigen der Schüler-, Werk- und Kadetten-Verkehrsdienste;
d  des Personals bei Strassenbaustellen;
e  der Zollorgane bei den Zollstellen und, für Zollkontrollen, im grenznahen Gebiet sowie des im Rahmen des Vollzugs des Nationalstrassenabgabegesetzes vom 19. März 2010174 bei den Zollstellen eingesetzten und gekennzeichneten Verkaufs- und Kontrollpersonals;
f  des Betriebspersonals bei Schienenübergängen;
g  der Führer von Fahrzeugen im öffentlichen Linienverkehr auf Bergpoststrassen (Art. 38 Abs. 3 VRV175);
h  der gekennzeichneten Angehörigen privater Verkehrsdienste;
i  des Personals von gekennzeichneten Begleitfahrzeugen von Ausnahmefahrzeugen und Ausnahmetransporten.
2    Die Zeichen und Weisungen anderer Personen sind zu befolgen, wenn sie zur Abwendung einer Gefahr oder zur Regelung einer schwierigen Verkehrslage gegeben werden.
3    Die Verkehrsregelung durch Schüler-, Werk- und Kadetten-Verkehrsdienste (Abs. 1 Bst. c), durch private Verkehrsdienste (Abs. 1 Bst. h) sowie durch das Personal von gekennzeichneten Begleitfahrzeugen (Abs. 1 Bst. i) bedarf der Bewilligung der kantonalen Polizeibehörde. Diese trifft die erforderlichen Anordnungen; sie kann ihre Befugnisse an die örtlichen Polizeibehörde delegieren.178
let. a OSR), alors qu'il se trouvait, de nuit, entre le trottoir et le milieu de la chaussée, vêtu d'un gilet jaune par-dessus son uniforme et muni d'une lampe torche ainsi que d'un bâtonnet lumineux rouge. Le recourant ayant continué de rouler à la même vitesse excessive, sans dévier de sa trajectoire, l'agent E.________ avait juste eu le temps - une seconde et demie au maximum - de faire un pas de côté afin d'éviter de se faire percuter par le véhicule, qui était finalement passé à 1,50 mètre de lui tout au plus (cf. jugement entrepris, consid. 4.2 p. 27 s.).
Dans ces circonstances, et en particulier au regard du positionnement de l'agent E.________ sur la trajectoire du véhicule conduit par le recourant, qui n'avait pas freiné à l'approche de l'agent, mais avait maintenu sa vitesse d'environ 80 km/h, il pouvait valablement être considéré que ce dernier avait été mis en danger de mort imminent, au sens de l'art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP, seule une réaction rapide du précité ayant empêché une collision qui lui aurait vraisemblablement été fatale. Aussi, le recourant, dont il ne ressort pas du jugement attaqué qu'il se trouvait en incapacité de conduire, ne pouvait qu'avoir constaté la présence d'un policier sur la chaussée et ainsi avoir eu conscience du danger qu'il avait créé, l'absence délibérée de toute réaction face à l'ordre d'arrêt qui lui avait été signifié dénotant déjà en soi un manque caractérisé de scrupules.
La condamnation du recourant pour mise en danger de la vie d'autrui (art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP) n'est dès lors pas contraire au droit fédéral.

3.4.2. Pour ces mêmes faits, la cour cantonale a estimé que le recourant s'était également rendu coupable de l'infraction réprimée à l'art. 285 ch. 1 al. 1
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 285 - 1. Wer eine Behörde, ein Mitglied einer Behörde oder einen Beamten durch Gewalt oder Drohung an einer Handlung, die innerhalb ihrer Amtsbefugnisse liegt, hindert, zu einer Amtshandlung nötigt oder während einer Amtshandlung tätlich angreift, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.374
1    Wer eine Behörde, ein Mitglied einer Behörde oder einen Beamten durch Gewalt oder Drohung an einer Handlung, die innerhalb ihrer Amtsbefugnisse liegt, hindert, zu einer Amtshandlung nötigt oder während einer Amtshandlung tätlich angreift, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.374
2    Wird die Tat von einem zusammengerotteten Haufen begangen, so wird jeder, der an der Zusammenrottung teilnimmt, mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.
CP (violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires). Par son comportement, il avait ainsi, d'une manière violente, empêché l'accomplissement d'un contrôle de la circulation routière par un agent de police, intervenant dans ses attributions officielles (cf. jugement attaqué, consid. 4.2 p. 28).
Cette condamnation, qui n'est au demeurant pas spécifiquement contestée par le recourant, doit être confirmée, les infractions décrites aux art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
et 285
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 285 - 1. Wer eine Behörde, ein Mitglied einer Behörde oder einen Beamten durch Gewalt oder Drohung an einer Handlung, die innerhalb ihrer Amtsbefugnisse liegt, hindert, zu einer Amtshandlung nötigt oder während einer Amtshandlung tätlich angreift, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.374
1    Wer eine Behörde, ein Mitglied einer Behörde oder einen Beamten durch Gewalt oder Drohung an einer Handlung, die innerhalb ihrer Amtsbefugnisse liegt, hindert, zu einer Amtshandlung nötigt oder während einer Amtshandlung tätlich angreift, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.374
2    Wird die Tat von einem zusammengerotteten Haufen begangen, so wird jeder, der an der Zusammenrottung teilnimmt, mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bestraft. In leichten Fällen kann auf Geldstrafe erkannt werden.
CP étant susceptibles d'entrer en concours idéal (cf. STEFAN MAEDER, in Basler Kommentar, Strafrecht I, 4e éd., 2019, n° 67 ad art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP).

3.5. La cour cantonale a par ailleurs estimé qu'en ne respectant pas l'ordre d'arrêt signifié par la police (art. 27 al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 27 - 1 Signale und Markierungen sowie die Weisungen der Polizei sind zu befolgen. Die Signale und Markierungen gehen den allgemeinen Regeln, die Weisungen der Polizei den allgemeinen Regeln, Signalen und Markierungen vor.
1    Signale und Markierungen sowie die Weisungen der Polizei sind zu befolgen. Die Signale und Markierungen gehen den allgemeinen Regeln, die Weisungen der Polizei den allgemeinen Regeln, Signalen und Markierungen vor.
2    Den Feuerwehr-, Sanitäts-, Polizei- und Zollfahrzeugen ist beim Wahrnehmen der besonderen Warnsignale die Strasse sofort freizugeben. Fahrzeuge sind nötigenfalls anzuhalten.99
LCR) et en circulant à une vitesse manifestement inadaptée, ceci tant aux abords des lieux du contrôle de police que lorsqu'il a poursuivi son trajet en direction du centre-ville (art. 32 al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 32 - 1 Die Geschwindigkeit ist stets den Umständen anzupassen, namentlich den Besonderheiten von Fahrzeug und Ladung, sowie den Strassen-, Verkehrs- und Sichtverhältnissen. Wo das Fahrzeug den Verkehr stören könnte, ist langsam zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, namentlich vor unübersichtlichen Stellen, vor nicht frei überblickbaren Strassenverzweigungen sowie vor Bahnübergängen.
1    Die Geschwindigkeit ist stets den Umständen anzupassen, namentlich den Besonderheiten von Fahrzeug und Ladung, sowie den Strassen-, Verkehrs- und Sichtverhältnissen. Wo das Fahrzeug den Verkehr stören könnte, ist langsam zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, namentlich vor unübersichtlichen Stellen, vor nicht frei überblickbaren Strassenverzweigungen sowie vor Bahnübergängen.
2    Der Bundesrat beschränkt die Geschwindigkeit der Motorfahrzeuge auf allen Strassen.108
3    Die vom Bundesrat festgesetzte Höchstgeschwindigkeit kann für bestimmte Strassenstrecken von der zuständigen Behörde nur auf Grund eines Gutachtens herab- oder heraufgesetzt werden. Der Bundesrat kann Ausnahmen vorsehen.109
4    ...110
5    ...111
LCR), le recourant avait volontairement enfreint des règles fondamentales de la circulation, mettant sérieusement en danger la sécurité des autres usagers de la route, notamment celle de sa passagère C.________ ainsi que des autres agents de police présents sur les lieux du contrôle. Son comportement tombait ainsi sous le coup de l'art. 90 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR (cf. jugement attaqué, consid. 5.2 p. 29).
Cette approche ne prête pas le flanc à la critique. Il faut en particulier admettre que l'art. 90 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR peut s'appliquer en concours réel avec l'art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP, cette dernière disposition n'englobant pas la mise en danger des autres usagers de la route résultant notamment de la fuite du véhicule (cf. s'agissant d'un concours réel entre les art. 129
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 129 - Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP et 90 al. 3 LCR dans un tel contexte: arrêt 6B 876/2015 du 2 mai 2016 consid. 2, non publié aux ATF 142 IV 245).

3.6. Il ressort enfin du jugement attaqué que, roulant toujours à une vitesse estimée à 80 km/h, le recourant avait ensuite pris à contresens le giratoire formant l'intersection entre l'avenue B.________ et l'ancienne rue G.________, en passant à gauche de l'îlot central, manquant d'entrer en collision frontale avec le taxi conduit par I.________, qui roulait normalement sur sa voie de circulation, à une vitesse comprise entre 20 et 25 km/h, sur cette même rue G.________ en direction du giratoire, à environ 20 ou 25 mètres de celui-ci. I.________ a alors dû donner un brusque coup de volant à droite pour éviter la collision (cf. jugement attaqué, consid. 5.2 p. 30).
Comme l'a relevé la cour cantonale, le recourant, alors pris dans une course-poursuite avec la police, a grossièrement violé, par ces faits, diverses règles fondamentales de la circulation routière (notamment les art. 27 al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 27 - 1 Signale und Markierungen sowie die Weisungen der Polizei sind zu befolgen. Die Signale und Markierungen gehen den allgemeinen Regeln, die Weisungen der Polizei den allgemeinen Regeln, Signalen und Markierungen vor.
1    Signale und Markierungen sowie die Weisungen der Polizei sind zu befolgen. Die Signale und Markierungen gehen den allgemeinen Regeln, die Weisungen der Polizei den allgemeinen Regeln, Signalen und Markierungen vor.
2    Den Feuerwehr-, Sanitäts-, Polizei- und Zollfahrzeugen ist beim Wahrnehmen der besonderen Warnsignale die Strasse sofort freizugeben. Fahrzeuge sind nötigenfalls anzuhalten.99
, 32 al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 32 - 1 Die Geschwindigkeit ist stets den Umständen anzupassen, namentlich den Besonderheiten von Fahrzeug und Ladung, sowie den Strassen-, Verkehrs- und Sichtverhältnissen. Wo das Fahrzeug den Verkehr stören könnte, ist langsam zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, namentlich vor unübersichtlichen Stellen, vor nicht frei überblickbaren Strassenverzweigungen sowie vor Bahnübergängen.
1    Die Geschwindigkeit ist stets den Umständen anzupassen, namentlich den Besonderheiten von Fahrzeug und Ladung, sowie den Strassen-, Verkehrs- und Sichtverhältnissen. Wo das Fahrzeug den Verkehr stören könnte, ist langsam zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, namentlich vor unübersichtlichen Stellen, vor nicht frei überblickbaren Strassenverzweigungen sowie vor Bahnübergängen.
2    Der Bundesrat beschränkt die Geschwindigkeit der Motorfahrzeuge auf allen Strassen.108
3    Die vom Bundesrat festgesetzte Höchstgeschwindigkeit kann für bestimmte Strassenstrecken von der zuständigen Behörde nur auf Grund eines Gutachtens herab- oder heraufgesetzt werden. Der Bundesrat kann Ausnahmen vorsehen.109
4    ...110
5    ...111
, 34 al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 34 - 1 Fahrzeuge müssen rechts, auf breiten Strassen innerhalb der rechten Fahrbahnhälfte fahren. Sie haben sich möglichst an den rechten Strassenrand zu halten, namentlich bei langsamer Fahrt und auf unübersichtlichen Strecken.
1    Fahrzeuge müssen rechts, auf breiten Strassen innerhalb der rechten Fahrbahnhälfte fahren. Sie haben sich möglichst an den rechten Strassenrand zu halten, namentlich bei langsamer Fahrt und auf unübersichtlichen Strecken.
2    Auf Strassen mit Sicherheitslinien ist immer rechts dieser Linien zu fahren.
3    Der Führer, der seine Fahrrichtung ändern will, wie zum Abbiegen, Überholen, Einspuren und Wechseln des Fahrstreifens, hat auf den Gegenverkehr und auf die ihm nachfolgenden Fahrzeuge Rücksicht zu nehmen.
4    Gegenüber allen Strassenbenützern ist ausreichender Abstand zu wahren, namentlich beim Kreuzen und Überholen sowie beim Neben- und Hintereinanderfahren.
LCR, 4a al. 1 let. a, 41b al. 1 OCR et 24 al. 4 OSR), créant un risque élevé d'accident grave, s'agissant en particulier d'une collision frontale avec un autre véhicule, qui n'a en l'occurrence pu être évitée que grâce à une réaction adéquate du conducteur circulant normalement sur sa voie. Aussi, en s'engageant à vive allure et à contresens dans un giratoire, le recourant a, à tout le moins, accepté de faire courir aux usagers de la route un risque mortel ou de graves blessures.

La condamnation du recourant à raison de l'art. 90 al. 3
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 90 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer Verkehrsregeln dieses Gesetzes oder der Vollziehungsvorschriften des Bundesrates verletzt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer durch grobe Verletzung der Verkehrsregeln eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorruft oder in Kauf nimmt.
3    Mit Freiheitsstrafe von einem bis zu vier Jahren wird bestraft, wer durch vorsätzliche Verletzung elementarer Verkehrsregeln das hohe Risiko eines Unfalls mit Schwerverletzten oder Todesopfern eingeht, namentlich durch besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, waghalsiges Überholen oder Teilnahme an einem nicht bewilligten Rennen mit Motorfahrzeugen.
3bis    Die Mindeststrafe von einem Jahr kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 unterschritten werden, wenn ein Strafmilderungsgrund nach Artikel 48 StGB235 vorliegt, insbesondere wenn der Täter aus achtenswerten Beweggründen gehandelt hat.236
3ter    Der Täter kann bei Widerhandlungen gemäss Absatz 3 mit Freiheitsstrafe bis zu vier Jahren oder Geldstrafe bestraft werden, wenn er nicht innerhalb der letzten zehn Jahre vor der Tat wegen eines Verbrechens oder Vergehens im Strassenverkehr mit ernstlicher Gefahr für die Sicherheit anderer, respektive mit Verletzung oder Tötung anderer verurteilt wurde.237
4    Eine besonders krasse Missachtung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit liegt vor, wenn diese überschritten wird um:
a  mindestens 40 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 30 km/h beträgt;
b  mindestens 50 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 50 km/h beträgt;
c  mindestens 60 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit höchstens 80 km/h beträgt;
d  mindestens 80 km/h, wo die Höchstgeschwindigkeit mehr als 80 km/h beträgt.238
5    Artikel 237 Ziffer 2 des Strafgesetzbuches239 findet in diesen Fällen keine Anwendung.
LCR, pour ces faits, n'est ainsi pas contraire au droit fédéral.

4.
Au surplus, le recourant ne revient pas sur ses condamnations en raison des faits commis ultérieurement au 14 mai 2014, ni sur celle portant sur sa consommation de stupéfiants. Il ne conteste pas non plus spécifiquement les peines qui lui ont été infligées.

5.
Compte tenu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 64 Unentgeltliche Rechtspflege - 1 Das Bundesgericht befreit eine Partei, die nicht über die erforderlichen Mittel verfügt, auf Antrag von der Bezahlung der Gerichtskosten und von der Sicherstellung der Parteientschädigung, sofern ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint.
1    Das Bundesgericht befreit eine Partei, die nicht über die erforderlichen Mittel verfügt, auf Antrag von der Bezahlung der Gerichtskosten und von der Sicherstellung der Parteientschädigung, sofern ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint.
2    Wenn es zur Wahrung ihrer Rechte notwendig ist, bestellt das Bundesgericht der Partei einen Anwalt oder eine Anwältin. Der Anwalt oder die Anwältin hat Anspruch auf eine angemessene Entschädigung aus der Gerichtskasse, soweit der Aufwand für die Vertretung nicht aus einer zugesprochenen Parteientschädigung gedeckt werden kann.
3    Über das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege entscheidet die Abteilung in der Besetzung mit drei Richtern oder Richterinnen. Vorbehalten bleiben Fälle, die im vereinfachten Verfahren nach Artikel 108 behandelt werden. Der Instruktionsrichter oder die Instruktionsrichterin kann die unentgeltliche Rechtspflege selbst gewähren, wenn keine Zweifel bestehen, dass die Voraussetzungen erfüllt sind.
4    Die Partei hat der Gerichtskasse Ersatz zu leisten, wenn sie später dazu in der Lage ist.
LTF). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 66 Erhebung und Verteilung der Gerichtskosten - 1 Die Gerichtskosten werden in der Regel der unterliegenden Partei auferlegt. Wenn die Umstände es rechtfertigen, kann das Bundesgericht die Kosten anders verteilen oder darauf verzichten, Kosten zu erheben.
1    Die Gerichtskosten werden in der Regel der unterliegenden Partei auferlegt. Wenn die Umstände es rechtfertigen, kann das Bundesgericht die Kosten anders verteilen oder darauf verzichten, Kosten zu erheben.
2    Wird ein Fall durch Abstandserklärung oder Vergleich erledigt, so kann auf die Erhebung von Gerichtskosten ganz oder teilweise verzichtet werden.
3    Unnötige Kosten hat zu bezahlen, wer sie verursacht.
4    Dem Bund, den Kantonen und den Gemeinden sowie mit öffentlich-rechtlichen Aufgaben betrauten Organisationen dürfen in der Regel keine Gerichtskosten auferlegt werden, wenn sie in ihrem amtlichen Wirkungskreis, ohne dass es sich um ihr Vermögensinteresse handelt, das Bundesgericht in Anspruch nehmen oder wenn gegen ihre Entscheide in solchen Angelegenheiten Beschwerde geführt worden ist.
5    Mehrere Personen haben die ihnen gemeinsam auferlegten Gerichtskosten, wenn nichts anderes bestimmt ist, zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung zu tragen.
LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :

1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.

2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.

3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.

4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II.

Lausanne, le 22 décembre 2021

Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse

La Présidente : Jacquemoud-Rossari

Le Greffier : Tinguely