Bundesgericht
Tribunal fédéral
Tribunale federale
Tribunal federal

6B 908/2023

Arrêt du 22 janvier 2024

Ire Cour de droit pénal

Composition
Mmes les Juges fédérales
Jacquemoud-Rossari, Présidente,
van de Graaf et Pont Veuthey, Juge suppléante.
Greffière : Mme Meriboute.

Participants à la procédure
A.________,
représenté par Me Tony Donnet-Monay, avocat,
recourant,

contre

Ministère public central du canton de Vaud,
avenue de Longemalle 1, 1020 Renens VD,
intimé.

Objet
Violation grave des règles de la circulation routière; principe d'accusation; arbitraire,

recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale
du Tribunal cantonal du canton de Vaud, du 6 mars 2023 (n° 36 AM22.000089-FMR).

Faits :

A.
Par jugement du 15 août 2022, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a reçu l'opposition formée par A.________ contre l'ordonnance pénale du Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois du 15 février 2022 (I), l'a condamné pour violation grave des règles de la circulation routière (II) à 60 jours-amende de 120 fr. (III) avec sursis pendant 2 ans (IV) et à une amende de 950 fr., convertible en 8 jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif (V), a mis les frais de la cause à sa charge (VI) et ne lui a pas alloué d'indemnité fondée sur l'art. 429
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 429 Prétentions - 1 Si le prévenu est acquitté totalement ou en partie ou s'il bénéficie d'une ordonnance de classement, il a droit à:
1    Si le prévenu est acquitté totalement ou en partie ou s'il bénéficie d'une ordonnance de classement, il a droit à:
a  une indemnité fixée conformément au tarif des avocats, pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure; les tarifs des avocats n'opèrent aucune distinction entre l'indemnité allouée et les honoraires dus en cas de défense privée;
b  une indemnité pour le dommage économique subi au titre de sa participation obligatoire à la procédure pénale;
c  une réparation du tort moral subi en raison d'une atteinte particulièrement grave à sa personnalité, notamment en cas de privation de liberté.
2    L'autorité pénale examine d'office les prétentions du prévenu. Elle peut enjoindre à celui-ci de les chiffrer et de les justifier.
3    Lorsque le prévenu a chargé un défenseur privé de sa défense, celui-ci a un droit exclusif à l'indemnité prévue à l'al. 1, let. a, sous réserve de règlement de compte avec son client. Le défenseur peut contester la décision fixant l'indemnité en usant des voies de droit autorisées pour attaquer la décision finale.284
CPP (VII).

B.
Statuant par jugement du 6 mars 2023, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel de A.________.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants.

B.a. Citoyen suisse, A.________ est né en 1973 à W.________. Célibataire, il vit seul à U.________.
Le casier judiciaire de A.________ mentionne une seule inscription:

- 25.07.2012, Ministère public du canton de Fribourg, peine pécuniaire de 10 jours-amende à 140 fr., avec sursis pendant 2 ans, et amende de 500 fr. pour violation grave des règles de la circulation routière.
Le fichier SIAC du prénommé fait état d'une décision administrative en 2013, soit un retrait de permis de trois mois pour vitesse (cas grave).

B.b. Sur l'autoroute V.________, à partir du kilomètre 9.350, le vendredi 8 octobre 2021, vers 17h20, A.________ circulait à une vitesse d'environ 85 km/h au volant d'un véhicule C.________, immatriculé, FR xxx xxx, sur la voie de gauche de ce tronçon autoroutier limité à 80 km/h, lorsqu'il a été rattrapé par un véhicule D.________, immatriculé VD xxx xxx, conduit par B.________ (déféré séparément), lequel a talonné l'engin conduit par A.________ sur plusieurs centaines de mètres. B.________ a alors fait des appels de phares à A.________, afin que ce dernier se rabatte sur la voie de droite. Continuant sa manoeuvre de dépassement de plusieurs véhicules, A.________ a continué à circuler sur la voie de gauche. B.________ s'est alors brusquement rabattu sur la voie de droite, sur laquelle il a fait mine de dépasser A.________ en accélérant fortement et en se mettant à mi-hauteur de son véhicule. Comme un troisième engin se trouvait sur la voie de droite, B.________ s'est remis sur la voie de gauche, où il a talonné le véhicule de A.________ jusqu'à ce que ce dernier se rabatte sur la voie de droite. a ensuite dépassé A.________ et s'est rabattu devant lui sur la voie de droite en freinant fortement, sans raison. Apeuré, A.________
a accéléré et s'est mis sur la voie de gauche afin d'éviter une collision entre les engins, puis a dépassé le véhicule conduit par B.________. Voyant que ce dernier cherchait à nouveau à le dépasser, il l'en a empêché en se déportant sur les deux voies de la circulation en fonction de la trajectoire empruntée par D.________. Alors que les deux véhicules se trouvaient sur la voie de gauche, B.________ a finalement percuté, avec l'avant de D.________, l'arrière de C.________ conduite par A.________.

C.
A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 6 mars 2023. Principalement, il conclut à la réforme de ce jugement en ce sens qu'il est libéré de toute infraction. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Dans tous les cas, les frais et dépens de la procédure, ainsi que des instances précédentes, lesquels comprendront une équitable indemnité valant participation aux honoraires de son conseil, sont mis à la charge de l'État de Vaud.

Considérant en droit :

1.
Le recourant invoque une violation du principe d'accusation.

1.1. Ce principe est consacré par l'art. 9
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 9 Maxime d'accusation - 1 Une infraction ne peut faire l'objet d'un jugement que si le ministère public a déposé auprès du tribunal compétent un acte d'accusation dirigé contre une personne déterminée sur la base de faits précisément décrits.
1    Une infraction ne peut faire l'objet d'un jugement que si le ministère public a déposé auprès du tribunal compétent un acte d'accusation dirigé contre une personne déterminée sur la base de faits précisément décrits.
2    Sont réservées la procédure de l'ordonnance pénale et la procédure pénale en matière de contraventions.
CPP. Selon cette disposition, une infraction ne peut faire l'objet d'un jugement que si le ministère public a déposé auprès du tribunal compétent un acte d'accusation dirigé contre une personne déterminée sur la base de faits précisément décrits. En effet, le prévenu doit connaître exactement les faits qui lui sont imputés et les peines et mesures auxquelles il est exposé, afin qu'il puisse s'expliquer et préparer efficacement sa défense (ATF 143 IV 63 consid. 2.2; 141 IV 132 consid. 3.4.1). Le tribunal est lié par l'état de fait décrit dans l'acte d'accusation (principe de l'immutabilité de l'acte d'accusation), mais peut s'écarter de l'appréciation juridique qu'en fait le ministère public (art. 350 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 350 Latitude dans l'appréciation de l'accusation; fondements du jugement - 1 Le tribunal est lié par l'état de fait décrit dans l'acte d'accusation mais non par l'appréciation juridique qu'en fait le ministère public.
1    Le tribunal est lié par l'état de fait décrit dans l'acte d'accusation mais non par l'appréciation juridique qu'en fait le ministère public.
2    Il prend en compte les preuves administrées durant la procédure préliminaire et lors des débats.
CPP), à condition d'en informer les parties présentes et de les inviter à se prononcer (art. 344
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 344 Appréciation juridique divergente - Lorsque le tribunal entend s'écarter de l'appréciation juridique que porte le ministère public sur l'état de fait dans l'acte d'accusation, il en informe les parties présentes et les invite à se prononcer.
CPP). Il peut également retenir dans son jugement des faits ou des circonstances complémentaires, lorsque ceux-ci sont secondaires et n'ont aucune influence sur l'appréciation juridique. Le principe de l'accusation est également déduit de l'art. 29 al. 2
SR 101 Constitution fédérale de la Confédération suisse du 18 avril 1999
Cst. Art. 29 Garanties générales de procédure - 1 Toute personne a droit, dans une procédure judiciaire ou administrative, à ce que sa cause soit traitée équitablement et jugée dans un délai raisonnable.
Cst. (droit d'être entendu), de l'art. 32 al. 2
SR 101 Constitution fédérale de la Confédération suisse du 18 avril 1999
Cst. Art. 32 Procédure pénale - 1 Toute personne est présumée innocente jusqu'à ce qu'elle fasse l'objet d'une condamnation entrée en force.
Cst. (droit d'être informé, dans les plus brefs délais et de manière détaillée, des
accusations portées contre soi) et de l'art. 6
IR 0.101 Convention du 4 novembre 1950 de sauvegarde des droits de l'homme et des libertés fondamentales (CEDH)
CEDH Art. 6 Droit à un procès équitable - 1. Toute personne a droit à ce que sa cause soit entendue équitablement, publiquement et dans un délai raisonnable, par un tribunal indépendant et impartial, établi par la loi, qui décidera, soit des contestations sur ses droits et obligations de caractère civil, soit du bien-fondé de toute accusation en matière pénale dirigée contre elle. Le jugement doit être rendu publiquement, mais l'accès de la salle d'audience peut être interdit à la presse et au public pendant la totalité ou une partie du procès dans l'intérêt de la moralité, de l'ordre public ou de la sécurité nationale dans une société démocratique, lorsque les intérêts des mineurs ou la protection de la vie privée des parties au procès l'exigent, ou dans la mesure jugée strictement nécessaire par le tribunal, lorsque dans des circonstances spéciales la publicité serait de nature à porter atteinte aux intérêts de la justice.
1    Toute personne a droit à ce que sa cause soit entendue équitablement, publiquement et dans un délai raisonnable, par un tribunal indépendant et impartial, établi par la loi, qui décidera, soit des contestations sur ses droits et obligations de caractère civil, soit du bien-fondé de toute accusation en matière pénale dirigée contre elle. Le jugement doit être rendu publiquement, mais l'accès de la salle d'audience peut être interdit à la presse et au public pendant la totalité ou une partie du procès dans l'intérêt de la moralité, de l'ordre public ou de la sécurité nationale dans une société démocratique, lorsque les intérêts des mineurs ou la protection de la vie privée des parties au procès l'exigent, ou dans la mesure jugée strictement nécessaire par le tribunal, lorsque dans des circonstances spéciales la publicité serait de nature à porter atteinte aux intérêts de la justice.
2    Toute personne accusée d'une infraction est présumée innocente jusqu'à ce que sa culpabilité ait été légalement établie.
3    Tout accusé a droit notamment à:
a  être informé, dans le plus court délai, dans une langue qu'il comprend et d'une manière détaillée, de la nature et de la cause de l'accusation portée contre lui;
b  disposer du temps et des facilités nécessaires à la préparation de sa défense;
c  se défendre lui-même ou avoir l'assistance d'un défenseur de son choix et, s'il n'a pas les moyens de rémunérer un défenseur, pouvoir être assisté gratuitement par un avocat d'office, lorsque les intérêts de la justice l'exigent;
d  interroger ou faire interroger les témoins à charge et obtenir la convocation et l'interrogation des témoins à décharge dans les mêmes conditions que les témoins à charge;
e  se faire assister gratuitement d'un interprète, s'il ne comprend pas ou ne parle pas la langue employée à l'audience.
par. 3 let. a CEDH (droit d'être informé de la nature et de la cause de l'accusation; arrêts 6B 136/2021 du 6 septembre 2021 consid. 3.3; 6B 1188/2020 du 7 juillet 2021 consid. 2.1; 6B 623/2020 du 11 mars 2021 consid. 1.1).

1.2. Selon l'art. 325
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 325 Contenu de l'acte d'accusation - 1 L'acte d'accusation désigne:
1    L'acte d'accusation désigne:
a  le lieu et la date de son établissement;
b  le ministère public qui en est l'auteur;
c  le tribunal auquel il s'adresse;
d  les noms du prévenu et de son défenseur;
e  le nom du lésé;
f  le plus brièvement possible, mais avec précision, les actes reprochés au prévenu, le lieu, la date et l'heure de leur commission ainsi que leurs conséquences et le mode de procéder de l'auteur;
g  les infractions réalisées et les dispositions légales applicables de l'avis du ministère public.
2    Le ministère public peut présenter un acte d'accusation alternatif ou, pour le cas où ses conclusions principales seraient rejetées, un acte d'accusation subsidiaire.
CPP, l'acte d'accusation désigne le plus brièvement possible, mais avec précision, les actes reprochés au prévenu, le lieu, la date et l'heure de leur commission ainsi que leurs conséquences et le mode de procéder de l'auteur, les infractions réalisées et les dispositions légales applicables de l'avis du ministère public. En d'autres termes, l'acte d'accusation doit contenir les faits qui, de l'avis du ministère public, correspondent à tous les éléments constitutifs de l'infraction reprochée au prévenu. L'acte d'accusation définit l'objet du procès et sert également à informer le prévenu (fonctions de délimitation et d'information; ATF 143 IV 63 consid. 2.2; 141 IV 132 consid. 3.4.1 et les références citées; arrêt 6B 88/2022 du 16 mars 2023 consid. 1.1).

1.3. L'ordonnance pénale doit fournir les mêmes indications qu'un acte d'accusation (ATF 149 IV 9 consid. 6.3.1; 145 IV 438 consid. 1.3.1; arrêts 6B 837/2022 du 17 avril 2023 consid. 1.1; 6B 38/2022 du 11 mai 2022 consid. 2.2).

1.4. Saisie du grief de violation du principe d'accusation, la cour cantonale a relevé que l'ordonnance pénale valant acte d'accusation ne mentionnait pas les dispositions de la LCR qui auraient été violées par le recourant, seul l'art. 90 al. 2
SR 741.01 Loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR)
LCR Art. 90 - 1 Celui qui viole les règles de la circulation prévues par la présente loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende.
1    Celui qui viole les règles de la circulation prévues par la présente loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende.
2    Celui qui, par une violation grave d'une règle de la circulation, crée un sérieux danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque est puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
3    Celui qui, par une violation intentionnelle des règles fondamentales de la circulation, accepte de courir un grand risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort, que ce soit en commettant des excès de vitesse particulièrement importants, en effectuant des dépassements téméraires ou en participant à des courses de vitesse illicites avec des véhicules automobiles est puni d'une peine privative de liberté d'un à quatre ans.
3bis    En cas d'infractions au sens de l'al. 3, la peine minimale d'un an peut être réduite en présence d'une circonstance atténuante conformément à l'art. 48 du code pénal245, en particulier si l'auteur a agi en cédant à un mobile honorable.246
3ter    En cas d'infractions au sens de l'al. 3, l'auteur peut être puni d'une peine privative de liberté de quatre ans au plus ou d'une peine pécuniaire s'il n'a pas été condamné, au cours des dix années précédant les faits, pour un crime ou un délit routier ayant gravement mis en danger la sécurité de tiers ou ayant entraîné des blessures ou la mort de tiers.247
4    L'excès de vitesse est particulièrement important lorsque la vitesse maximale autorisée a été dépassée:
a  d'au moins 40 km/h, là où la limite est fixée au plus à 30 km/h;
b  d'au moins 50 km/h, là où la limite est fixée au plus à 50 km/h;
c  d'au moins 60 km/h, là où la limite est fixée au plus à 80 km/h;
d  d'au moins 80 km/h, là où la limite est fixée à plus de 80 km/h.248
5    Dans les cas précités, l'art. 237, ch. 2, du code pénal249 n'est pas applicable.
LCR était mentionné. Elle souligne toutefois qu'il ressortait du rapport de police que ce qui était reproché au recourant était une violation de l'art. 35 al. 7
SR 741.01 Loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR)
LCR Art. 35 - 1 Les croisements se font à droite, les dépassements à gauche.
1    Les croisements se font à droite, les dépassements à gauche.
2    Il n'est permis d'exécuter un dépassement ou de contourner un obstacle que si l'espace nécessaire est libre et bien visible et que si les usagers de la route venant en sens inverse ne sont pas gênés par la manoeuvre. Dans la circulation à la file, seul peut effectuer un dépassement celui qui a la certitude de pouvoir reprendre place assez tôt dans la file des véhicules sans entraver leur circulation.
3    Celui qui dépasse doit avoir particulièrement égard aux autres usagers de la route, notamment à ceux qu'il veut dépasser.
4    Le dépassement est interdit au conducteur qui s'engage dans un tournant sans visibilité, qui franchit ou s'apprête à franchir un passage à niveau sans barrières ou qui s'approche du sommet d'une côte; aux intersections, le dépassement n'est autorisé que si la visibilité est bonne et s'il n'en résulte aucune atteinte au droit de priorité des autres usagers.
5    Le dépassement d'un véhicule est interdit lorsque le conducteur manifeste son intention d'obliquer à gauche ou lorsqu'il s'arrête devant un passage pour piétons afin de permettre à ceux-ci de traverser la route.
6    Les véhicules qui se sont mis en ordre de présélection en vue d'obliquer à gauche ne pourront être dépassés que par la droite.
7    La chaussée doit être dégagée pour donner la possibilité de dépasser aux véhicules qui roulent plus rapidement et signalent leur approche. Le conducteur n'accélérera pas son allure au moment où il est dépassé.
LCR.
La cour cantonale retient que l'ordonnance pénale fait le récit de la rencontre des deux usagers impliqués et de leurs interactions, sans faire précisément au recourant le grief de ne pas s'être rabattu à droite devant le véhicule de dépannage. Elle concède que l'ordonnance aurait pu être plus claire. Toutefois, elle retient que le recourant avait parfaitement compris ce qu'on lui reprochait puisqu'il avait précisément argumenté, en première instance, notamment sur le fait de savoir s'il aurait pu ou non se rabattre à ce moment. Elle a ensuite ajouté que la violation de l'art. 35 al. 7
SR 741.01 Loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR)
LCR Art. 35 - 1 Les croisements se font à droite, les dépassements à gauche.
1    Les croisements se font à droite, les dépassements à gauche.
2    Il n'est permis d'exécuter un dépassement ou de contourner un obstacle que si l'espace nécessaire est libre et bien visible et que si les usagers de la route venant en sens inverse ne sont pas gênés par la manoeuvre. Dans la circulation à la file, seul peut effectuer un dépassement celui qui a la certitude de pouvoir reprendre place assez tôt dans la file des véhicules sans entraver leur circulation.
3    Celui qui dépasse doit avoir particulièrement égard aux autres usagers de la route, notamment à ceux qu'il veut dépasser.
4    Le dépassement est interdit au conducteur qui s'engage dans un tournant sans visibilité, qui franchit ou s'apprête à franchir un passage à niveau sans barrières ou qui s'approche du sommet d'une côte; aux intersections, le dépassement n'est autorisé que si la visibilité est bonne et s'il n'en résulte aucune atteinte au droit de priorité des autres usagers.
5    Le dépassement d'un véhicule est interdit lorsque le conducteur manifeste son intention d'obliquer à gauche ou lorsqu'il s'arrête devant un passage pour piétons afin de permettre à ceux-ci de traverser la route.
6    Les véhicules qui se sont mis en ordre de présélection en vue d'obliquer à gauche ne pourront être dépassés que par la droite.
7    La chaussée doit être dégagée pour donner la possibilité de dépasser aux véhicules qui roulent plus rapidement et signalent leur approche. Le conducteur n'accélérera pas son allure au moment où il est dépassé.
LCR pouvait aussi être liée au fait de zigzaguer pour empêcher un dépassement d'un autre usager.

1.5. L'ordonnance pénale rendue le 15 février 2022 valant acte d'accusation décrit les faits, sous le titre "Indication sommaire des faits retenus", de manière identique à ceux supra let. B.b. Puis, elle indique "Infraction retenue: - Violation grave des règles de la circulation routière (art. 90 al. 2
SR 741.01 Loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR)
LCR Art. 90 - 1 Celui qui viole les règles de la circulation prévues par la présente loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende.
1    Celui qui viole les règles de la circulation prévues par la présente loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende.
2    Celui qui, par une violation grave d'une règle de la circulation, crée un sérieux danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque est puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
3    Celui qui, par une violation intentionnelle des règles fondamentales de la circulation, accepte de courir un grand risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort, que ce soit en commettant des excès de vitesse particulièrement importants, en effectuant des dépassements téméraires ou en participant à des courses de vitesse illicites avec des véhicules automobiles est puni d'une peine privative de liberté d'un à quatre ans.
3bis    En cas d'infractions au sens de l'al. 3, la peine minimale d'un an peut être réduite en présence d'une circonstance atténuante conformément à l'art. 48 du code pénal245, en particulier si l'auteur a agi en cédant à un mobile honorable.246
3ter    En cas d'infractions au sens de l'al. 3, l'auteur peut être puni d'une peine privative de liberté de quatre ans au plus ou d'une peine pécuniaire s'il n'a pas été condamné, au cours des dix années précédant les faits, pour un crime ou un délit routier ayant gravement mis en danger la sécurité de tiers ou ayant entraîné des blessures ou la mort de tiers.247
4    L'excès de vitesse est particulièrement important lorsque la vitesse maximale autorisée a été dépassée:
a  d'au moins 40 km/h, là où la limite est fixée au plus à 30 km/h;
b  d'au moins 50 km/h, là où la limite est fixée au plus à 50 km/h;
c  d'au moins 60 km/h, là où la limite est fixée au plus à 80 km/h;
d  d'au moins 80 km/h, là où la limite est fixée à plus de 80 km/h.248
5    Dans les cas précités, l'art. 237, ch. 2, du code pénal249 n'est pas applicable.
LCR) " (cf. ordonnance pénale du 15 février 2022, p. 1-2).
Le recourant ne se plaint pas du fait que la cour cantonale s'est fondée sur l'art. 35 al. 7
SR 741.01 Loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR)
LCR Art. 35 - 1 Les croisements se font à droite, les dépassements à gauche.
1    Les croisements se font à droite, les dépassements à gauche.
2    Il n'est permis d'exécuter un dépassement ou de contourner un obstacle que si l'espace nécessaire est libre et bien visible et que si les usagers de la route venant en sens inverse ne sont pas gênés par la manoeuvre. Dans la circulation à la file, seul peut effectuer un dépassement celui qui a la certitude de pouvoir reprendre place assez tôt dans la file des véhicules sans entraver leur circulation.
3    Celui qui dépasse doit avoir particulièrement égard aux autres usagers de la route, notamment à ceux qu'il veut dépasser.
4    Le dépassement est interdit au conducteur qui s'engage dans un tournant sans visibilité, qui franchit ou s'apprête à franchir un passage à niveau sans barrières ou qui s'approche du sommet d'une côte; aux intersections, le dépassement n'est autorisé que si la visibilité est bonne et s'il n'en résulte aucune atteinte au droit de priorité des autres usagers.
5    Le dépassement d'un véhicule est interdit lorsque le conducteur manifeste son intention d'obliquer à gauche ou lorsqu'il s'arrête devant un passage pour piétons afin de permettre à ceux-ci de traverser la route.
6    Les véhicules qui se sont mis en ordre de présélection en vue d'obliquer à gauche ne pourront être dépassés que par la droite.
7    La chaussée doit être dégagée pour donner la possibilité de dépasser aux véhicules qui roulent plus rapidement et signalent leur approche. Le conducteur n'accélérera pas son allure au moment où il est dépassé.
LCR, lors même que cette disposition n'était pas évoquée dans l'ordonnance pénale. Il ne prétend pas non plus que cette disposition n'était pas pertinente. En revanche, il soutient que la cour cantonale a violé le principe d'accusation en lui imputant le comportement, selon lequel, il ne se serait pas rabattu, au début de l'incident, alors qu'il aurait eu le temps de le faire après le dépassement du véhicule de dépannage.
Le recourant ne soutient pas que l'ordonnance pénale ne serait pas suffisamment claire s'agissant de la deuxième partie de l'incident, à savoir le fait de zigzaguer pour empêcher un dépassement d'un autre usager. Ce comportement réalise à l'évidence l'infraction reprochée. Reste donc à déterminer si le premier comportement a été imputé au recourant. A cet égard, la cour cantonale retient au début du jugement attaqué qu'"il n'est pas fondamental de savoir si le prévenu aurait pu se rabattre devant le véhicule de dépannage" (cf. jugement attaqué, p. 12). Certes, la cour cantonale parle d'un comportement "répréhensible" (cf. jugement attaqué, p. 16), toutefois, elle n'a pas fondé sa condamnation pour violation grave d'une règle de circulation, au sens de l'art. 90 al. 2
SR 741.01 Loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR)
LCR Art. 90 - 1 Celui qui viole les règles de la circulation prévues par la présente loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende.
1    Celui qui viole les règles de la circulation prévues par la présente loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende.
2    Celui qui, par une violation grave d'une règle de la circulation, crée un sérieux danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque est puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
3    Celui qui, par une violation intentionnelle des règles fondamentales de la circulation, accepte de courir un grand risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort, que ce soit en commettant des excès de vitesse particulièrement importants, en effectuant des dépassements téméraires ou en participant à des courses de vitesse illicites avec des véhicules automobiles est puni d'une peine privative de liberté d'un à quatre ans.
3bis    En cas d'infractions au sens de l'al. 3, la peine minimale d'un an peut être réduite en présence d'une circonstance atténuante conformément à l'art. 48 du code pénal245, en particulier si l'auteur a agi en cédant à un mobile honorable.246
3ter    En cas d'infractions au sens de l'al. 3, l'auteur peut être puni d'une peine privative de liberté de quatre ans au plus ou d'une peine pécuniaire s'il n'a pas été condamné, au cours des dix années précédant les faits, pour un crime ou un délit routier ayant gravement mis en danger la sécurité de tiers ou ayant entraîné des blessures ou la mort de tiers.247
4    L'excès de vitesse est particulièrement important lorsque la vitesse maximale autorisée a été dépassée:
a  d'au moins 40 km/h, là où la limite est fixée au plus à 30 km/h;
b  d'au moins 50 km/h, là où la limite est fixée au plus à 50 km/h;
c  d'au moins 60 km/h, là où la limite est fixée au plus à 80 km/h;
d  d'au moins 80 km/h, là où la limite est fixée à plus de 80 km/h.248
5    Dans les cas précités, l'art. 237, ch. 2, du code pénal249 n'est pas applicable.
LCR, sur la base de ce comportement. En effet, on comprend que seul le fait de zigzaguer entre les deux voies pour empêcher quelqu'un de dépasser, alors que le trafic n'était pas inexistant, a été retenu à la charge du recourant (cf. jugement attaqué, p. 17). Ainsi, la première séquence relative à l'absence de rabattement à droite n'a pas été retenue à la charge du recourant.
Le grief tiré de la violation du principe de l'accusation doit être rejeté.

2.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir fait preuve d'arbitraire dans l'établissement des faits et l'appréciation des preuves.

2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1
SR 173.110 Loi du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF) - Organisation judiciaire
LTF Art. 105 Faits déterminants - 1 Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente.
1    Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente.
2    Il peut rectifier ou compléter d'office les constatations de l'autorité précédente si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95.
3    Lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents ou de l'assurance militaire, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par l'autorité précédente.100
LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1
SR 173.110 Loi du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF) - Organisation judiciaire
LTF Art. 97 Établissement inexact des faits - 1 Le recours ne peut critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause.
1    Le recours ne peut critiquer les constatations de fait que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause.
2    Si la décision qui fait l'objet d'un recours concerne l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents ou de l'assurance militaire, le recours peut porter sur toute constatation incomplète ou erronée des faits.90
et 105 al. 2
SR 173.110 Loi du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF) - Organisation judiciaire
LTF Art. 105 Faits déterminants - 1 Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente.
1    Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente.
2    Il peut rectifier ou compléter d'office les constatations de l'autorité précédente si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95.
3    Lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents ou de l'assurance militaire, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par l'autorité précédente.100
LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9
SR 101 Constitution fédérale de la Confédération suisse du 18 avril 1999
Cst. Art. 9 Protection contre l'arbitraire et protection de la bonne foi - Toute personne a le droit d'être traitée par les organes de l'État sans arbitraire et conformément aux règles de la bonne foi.
Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 241 consid. 2.3.1). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que
s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2
SR 173.110 Loi du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF) - Organisation judiciaire
LTF Art. 106 Application du droit - 1 Le Tribunal fédéral applique le droit d'office.
1    Le Tribunal fédéral applique le droit d'office.
2    Il n'examine la violation de droits fondamentaux ainsi que celle de dispositions de droit cantonal et intercantonal que si ce grief a été invoqué et motivé par le recourant.
LTF; ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 148 IV 409 consid. 2.2; 147 IV 73 consid. 4.1.2).

2.2. Le recourant critique l'établissement des faits s'agissant de la possibilité de se rabattre devant le véhicule de dépannage. Il soutient qu'il n'y avait pas une distance suffisante pour se rabattre, ce qui était confirmé par l'auto-pilote de C.________. Le recourant ne démontre toutefois pas en quoi - pour autant que ces éléments soient avérés - la décision serait arbitraire dans son résultat. En effet, contrairement à ce que semble penser le recourant, ce comportement n'a pas été retenu contre le recourant dans le cadre de l'art. 90 al. 2
SR 741.01 Loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR)
LCR Art. 90 - 1 Celui qui viole les règles de la circulation prévues par la présente loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende.
1    Celui qui viole les règles de la circulation prévues par la présente loi ou par les dispositions d'exécution émanant du Conseil fédéral est puni de l'amende.
2    Celui qui, par une violation grave d'une règle de la circulation, crée un sérieux danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque est puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
3    Celui qui, par une violation intentionnelle des règles fondamentales de la circulation, accepte de courir un grand risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort, que ce soit en commettant des excès de vitesse particulièrement importants, en effectuant des dépassements téméraires ou en participant à des courses de vitesse illicites avec des véhicules automobiles est puni d'une peine privative de liberté d'un à quatre ans.
3bis    En cas d'infractions au sens de l'al. 3, la peine minimale d'un an peut être réduite en présence d'une circonstance atténuante conformément à l'art. 48 du code pénal245, en particulier si l'auteur a agi en cédant à un mobile honorable.246
3ter    En cas d'infractions au sens de l'al. 3, l'auteur peut être puni d'une peine privative de liberté de quatre ans au plus ou d'une peine pécuniaire s'il n'a pas été condamné, au cours des dix années précédant les faits, pour un crime ou un délit routier ayant gravement mis en danger la sécurité de tiers ou ayant entraîné des blessures ou la mort de tiers.247
4    L'excès de vitesse est particulièrement important lorsque la vitesse maximale autorisée a été dépassée:
a  d'au moins 40 km/h, là où la limite est fixée au plus à 30 km/h;
b  d'au moins 50 km/h, là où la limite est fixée au plus à 50 km/h;
c  d'au moins 60 km/h, là où la limite est fixée au plus à 80 km/h;
d  d'au moins 80 km/h, là où la limite est fixée à plus de 80 km/h.248
5    Dans les cas précités, l'art. 237, ch. 2, du code pénal249 n'est pas applicable.
LCR (cf. supra consid. 1.5).

3.
Le recourant se plaint d'une violation des l'art. 17
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 17 - Quiconque commet un acte punissable pour préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement un bien juridique lui appartenant ou appartenant à un tiers agit de manière licite s'il sauvegarde ainsi des intérêts prépondérants.
et 18
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 18 - 1 Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
1    Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
2    L'auteur n'agit pas de manière coupable si le sacrifice du bien menacé ne pouvait être raisonnablement exigé de lui.
CP. Il soutient qu'il aurait empêché que B.________ ne le dépasse à nouveau, tant pour sa sécurité que celle des autres usagers de la route pour éviter une nouvelle collision.

3.1. Aux termes de l'art. 17
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 17 - Quiconque commet un acte punissable pour préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement un bien juridique lui appartenant ou appartenant à un tiers agit de manière licite s'il sauvegarde ainsi des intérêts prépondérants.
CP, quiconque commet un acte punissable pour préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement un bien juridique lui appartenant ou appartenant à un tiers agit de manière licite s'il sauvegarde ainsi des intérêts prépondérants.
L'art. 18
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 18 - 1 Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
1    Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
2    L'auteur n'agit pas de manière coupable si le sacrifice du bien menacé ne pouvait être raisonnablement exigé de lui.
CP dispose que si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui (al. 1). L'auteur n'agit pas de manière coupable si le sacrifice du bien menacé ne pouvait être raisonnablement exigé de lui (al. 2).
Le Code pénal distingue ainsi l'état de nécessité licite (art. 17
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 17 - Quiconque commet un acte punissable pour préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement un bien juridique lui appartenant ou appartenant à un tiers agit de manière licite s'il sauvegarde ainsi des intérêts prépondérants.
CP) de l'état de nécessité excusable (art. 18
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 18 - 1 Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
1    Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
2    L'auteur n'agit pas de manière coupable si le sacrifice du bien menacé ne pouvait être raisonnablement exigé de lui.
CP). L'auteur qui se trouve en état de nécessité licite sauvegarde un bien d'une valeur supérieure au bien lésé et agit de manière licite. En cas d'état de nécessité excusable, les biens en conflit sont de valeur égale; l'acte reste illicite, mais la faute de l'auteur est exclue ou, à tout le moins, atténuée. Que l'état de nécessité soit licite ou excusable, l'auteur doit commettre l'acte punissable pour se préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement. L'impossibilité que le danger puisse être détourné autrement implique une subsidiarité absolue (ATF 147 IV 297 consid. 2; 146 IV 297 consid. 2.2.1).

3.2. La cour cantonale a retenu que face à un conducteur pressé, il est moins dangereux de l'avoir devant que derrière; d'ailleurs, l'intéressé avait fini par emboutir la voiture du recourant. Même si B.________ avait effectué une queue de poisson, on pouvait s'attendre à ce qu'il poursuive sa route après cela. Il aurait donc été plus prudent et logique de renoncer à le redépasser, en ralentissant et en se rabattant à droite derrière lui, d'autant que, de l'aveu du recourant lui-même, la sortie qu'il avait décidé de prendre était proche. Zigzaguer pour l'empêcher de passer avait été forcément ressenti par B.________ - déjà excité au volant - comme une insupportable provocation. Ce comportement routier était dangereux et ne pouvait être justifié par les art. 17
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 17 - Quiconque commet un acte punissable pour préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement un bien juridique lui appartenant ou appartenant à un tiers agit de manière licite s'il sauvegarde ainsi des intérêts prépondérants.
et 18
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 18 - 1 Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
1    Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
2    L'auteur n'agit pas de manière coupable si le sacrifice du bien menacé ne pouvait être raisonnablement exigé de lui.
CP.

3.3. En l'espèce, il ressort que rien ne permettait de penser que B.________ cherchait à effectuer une nouvelle queue de poisson. De plus, la prudence impliquait de ralentir, de ne pas redépasser le conducteur pressé et de se rabattre à droite en attendant la prochaine sortie qui était proche. Faute d'un danger "imminent" et du respect de la condition de la subsidiarité absolue, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en excluant l'application des art. 17
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 17 - Quiconque commet un acte punissable pour préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement un bien juridique lui appartenant ou appartenant à un tiers agit de manière licite s'il sauvegarde ainsi des intérêts prépondérants.
et 18
SR 311.0 Code pénal suisse du 21 décembre 1937
CP Art. 18 - 1 Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
1    Si l'auteur commet un acte punissable pour se préserver ou préserver autrui d'un danger imminent et impossible à détourner autrement menaçant la vie, l'intégrité corporelle, la liberté, l'honneur, le patrimoine ou d'autres biens essentiels, le juge atténue la peine si le sacrifice du bien menacé pouvait être raisonnablement exigé de lui.
2    L'auteur n'agit pas de manière coupable si le sacrifice du bien menacé ne pouvait être raisonnablement exigé de lui.
CP.

4.
Au vu de ce qui précède, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, doit supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1
SR 173.110 Loi du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF) - Organisation judiciaire
LTF Art. 66 Recouvrement des frais judiciaires - 1 En règle générale, les frais judiciaires sont mis à la charge de la partie qui succombe. Si les circonstances le justifient, le Tribunal fédéral peut les répartir autrement ou renoncer à les mettre à la charge des parties.
1    En règle générale, les frais judiciaires sont mis à la charge de la partie qui succombe. Si les circonstances le justifient, le Tribunal fédéral peut les répartir autrement ou renoncer à les mettre à la charge des parties.
2    Si une affaire est liquidée par un désistement ou une transaction, les frais judiciaires peuvent être réduits ou remis.
3    Les frais causés inutilement sont supportés par celui qui les a engendrés.
4    En règle générale, la Confédération, les cantons, les communes et les organisations chargées de tâches de droit public ne peuvent se voir imposer de frais judiciaires s'ils s'adressent au Tribunal fédéral dans l'exercice de leurs attributions officielles sans que leur intérêt patrimonial soit en cause ou si leurs décisions font l'objet d'un recours.
5    Sauf disposition contraire, les frais judiciaires mis conjointement à la charge de plusieurs personnes sont supportés par elles à parts égales et solidairement.
LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :

1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.

2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.

3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.

Lausanne, le 22 janvier 2024

Au nom de la Ire Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse

La Présidente : Jacquemoud-Rossari

La Greffière : Meriboute