Bundesgericht
Tribunal fédéral
Tribunale federale
Tribunal federal

6B 929/2017

Arrêt du 19 mars 2018

Cour de droit pénal

Composition
MM. et Mme les Juges fédéraux Denys, Président, Jacquemoud-Rossari et Oberholzer.
Greffière : Mme Kistler Vianin.

Participants à la procédure
X.________,
représenté par Me François Gillard, avocat,
recourant,

contre

1. Ministère public central du canton de Vaud,
2. A.________,
représentée par Me Yves Hofstetter, avocat,
intimés,

Objet
Homicide par négligence, négligence, causalité; violation des obligations en cas d'accident; entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire,

recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 29 mars 2017 (n° 87 PE14.003076-AKA//ACP).

Faits :

A.
Par jugement du 13 octobre 2016, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X.________, pour homicide par négligence, entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire, violation des obligations en cas d'accident et contravention à l'ordonnance sur la circulation routière, à une peine privative de liberté de dix mois, avec sursis pendant deux ans, et à une amende de 2000 francs.

B.
Par jugement du 29 mars 2017, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par X.________.
En substance, elle a retenu les faits suivants:
Le 13 février 2014, aux alentours de 18h00, circulant à la vitesse du pas au volant d'un poids lourd sur l'avenue B.________ à C.________, sous une pluie battante, X.________ n'a pas remarqué la présence de D.________ sur la chaussée, roulant sur son corps et causant immédiatement sa mort. Il a ensuite immobilisé son véhicule plusieurs mètres après le lieu de l'accident, est sorti de l'habitacle du camion et s'est rendu à proximité du corps de la victime puis, réalisant être l'auteur de l'accident, est immédiatement retourné à son véhicule et a quitté les lieux. Arrivé à son domicile, il a consommé trois verres de vin blanc durant le repas, avant l'interpellation de la police.

C.
Contre ce dernier jugement, X.________ a déposé un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il a conclut, principalement, à sa libération du chef des infractions d'homicide par négligence, de violation des obligations en cas d'accident et d'entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire ainsi qu'à l'allocation d'une indemnité selon l'art. 429
SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung
StPO Art. 429 Ansprüche - 1 Wird die beschuldigte Person ganz oder teilweise freigesprochen oder wird das Verfahren gegen sie eingestellt, so hat sie Anspruch auf:
1    Wird die beschuldigte Person ganz oder teilweise freigesprochen oder wird das Verfahren gegen sie eingestellt, so hat sie Anspruch auf:
a  eine nach dem Anwaltstarif festgelegte Entschädigung ihrer Aufwendungen für die angemessene Ausübung ihrer Verfahrensrechte, wobei beim Anwaltstarif nicht unterschieden wird zwischen der zugesprochenen Entschädigung und den Honoraren für die private Verteidigung;
b  Entschädigung der wirtschaftlichen Einbussen, die ihr aus ihrer notwendigen Beteiligung am Strafverfahren entstanden sind;
c  Genugtuung für besonders schwere Verletzungen ihrer persönlichen Verhältnisse, insbesondere bei Freiheitsentzug.
2    Die Strafbehörde prüft den Anspruch von Amtes wegen. Sie kann die beschuldigte Person auffordern, ihre Ansprüche zu beziffern und zu belegen.
3    Hat die beschuldigte Person eine Wahlverteidigung mit ihrer Verteidigung betraut, so steht der Anspruch auf Entschädigung nach Absatz 1 Buchstabe a ausschliesslich der Verteidigung zu unter Vorbehalt der Abrechnung mit ihrer Klientschaft. Gegen den Entschädigungsentscheid kann die Verteidigung das Rechtsmittel ergreifen, das gegen den Endentscheid zulässig ist.275
CPP. A titre subsidiaire, il demande l'annulation du jugement de première instance et du jugement d'appel et le renvoi de la cause au tribunal de première instance pour complément de l'instruction dans le sens des considérants. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :

1.

1.1. En relation avec sa condamnation pour homicide par négligence, le recourant se plaint d'arbitraire dans l'établissement des faits.

1.1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel devant laquelle les faits établis en dernière instance cantonale peuvent être librement rediscutés. Il est lié par les constatations de faits de la décision entreprise (art. 105 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 105 Massgebender Sachverhalt - 1 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
1    Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
2    Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht.
3    Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so ist das Bundesgericht nicht an die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz gebunden.95
LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 95 Schweizerisches Recht - Mit der Beschwerde kann die Verletzung gerügt werden von:
a  Bundesrecht;
b  Völkerrecht;
c  kantonalen verfassungsmässigen Rechten;
d  kantonalen Bestimmungen über die politische Stimmberechtigung der Bürger und Bürgerinnen und über Volkswahlen und -abstimmungen;
e  interkantonalem Recht.
LTF (art. 97 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 97 Unrichtige Feststellung des Sachverhalts - 1 Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann.
1    Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann.
2    Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so kann jede unrichtige oder unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gerügt werden.86
et 105 al. 2
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 105 Massgebender Sachverhalt - 1 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
1    Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
2    Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht.
3    Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so ist das Bundesgericht nicht an die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz gebunden.95
LTF), à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire (art. 9
SR 101 Bundesverfassung der Schweizerischen Eidgenossenschaft vom 18. April 1999
BV Art. 9 Schutz vor Willkür und Wahrung von Treu und Glauben - Jede Person hat Anspruch darauf, von den staatlichen Organen ohne Willkür und nach Treu und Glauben behandelt zu werden.
Cst.; ATF 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244; ATF 141 IV 369 consid. 6.3 p. 375). Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 142 II 369 consid. 4.3 p. 380; 141 IV 305 consid. 1.2 p. 308 s.; 141 I 49 consid. 3.4 p. 53). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont la prohibition de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 106 Rechtsanwendung - 1 Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
1    Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
2    Es prüft die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist.
LTF; ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368; 141 IV 249 consid. 1.3.1 p. 253).

1.1.2. Dans un premier moyen, le recourant soutient que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en retenant que la victime ne se trouvait pas sur le trottoir, mais sur la route ou sur le passage pour piétons au moment de l'accident. Il fait notamment valoir que, si la victime avait été sur la route, elle aurait été happée par l'avant du camion et non, comme en l'espèce, écrasée par la roue gauche du deuxième essieu. Il en conclut qu'il n'aurait commis aucune négligence en n'apercevant pas la victime.
La cour cantonale a considéré que l'emplacement du corps de la victime sur la route, à un peu plus d'un mètre du trottoir et en particulier son orientation parallèlement à celui-ci - confirmée par les lésions notamment -, ainsi que l'absence de traces de sang et de matières organiques entre le corps et le bord de la chaussée démontraient que la victime ne se trouvait pas sur le trottoir au moment du choc mais sur la route et qu'elle n'avait pas été traînée de l'un à l'autre. Elle a ajouté que l'hypothèse que la victime aurait glissé du trottoir et roulé entre les essieux était impossible au vu de l'orientation du corps parallèlement à la chaussée. Enfin, elle a expliqué que la victime avait heurté le côté du camion et non l'avant, par le fait que le camion était en train d'obliquer. Le raisonnement de la cour cantonale ne suscite aucune critique. Le recourant se borne à qualifier ce raisonnement d'arbitraire, sans expliquer en quoi il le serait. Dépourvue de toute motivation (art. 106 al. 2
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 106 Rechtsanwendung - 1 Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
1    Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
2    Es prüft die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist.
LTF), une telle critique est irrecevable.

1.1.3. Le recourant soutient que la victime se serait trouvée sur le trottoir lors du passage du camion et qu'elle aurait fait un malaise, vraisemblablement une crise d'épilepsie. Selon le recourant, ce comportement de la victime aurait rompu le lien de causalité entre son éventuelle négligence et le décès.
La cour cantonale a jugé invraisemblable la thèse du recourant, selon laquelle la victime aurait eu une crise épileptique au moment de l'accident. Elle s'est, d'abord, fondée sur un rapport de consultation émanant du médecin traitant du défunt du 27 mars 2017, qui exposait qu'il était très peu probable que la victime subisse une nouvelle crise d'épilepsie. Ensuite, elle s'est référée aux analyses effectuées sur le corps de la victime qui avaient révélé que la victime prenait encore son traitement antiépileptique. De nouveau, le recourant conteste le raisonnement de la cour cantonale, sans toutefois démontrer en quoi celui-ci serait arbitraire. Purement appellatoire (art. 106 al. 2
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 106 Rechtsanwendung - 1 Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
1    Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
2    Es prüft die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist.
LTF), son argumentation est irrecevable.

1.2. Dénonçant une violation de l'art. 12 al. 3
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 12 - 1 Bestimmt es das Gesetz nicht ausdrücklich anders, so ist nur strafbar, wer ein Verbrechen oder Vergehen vorsätzlich begeht.
1    Bestimmt es das Gesetz nicht ausdrücklich anders, so ist nur strafbar, wer ein Verbrechen oder Vergehen vorsätzlich begeht.
2    Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt. Vorsätzlich handelt bereits, wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt.
3    Fahrlässig begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt. Pflichtwidrig ist die Unvorsichtigkeit, wenn der Täter die Vorsicht nicht beachtet, zu der er nach den Umständen und nach seinen persönlichen Verhältnissen verpflichtet ist.
CP, le recourant conteste avoir commis une négligence et le rapport de causalité entre celle-ci et le décès de la victime.

1.2.1. L'art. 117
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 117 - Wer fahrlässig den Tod eines Menschen verursacht, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe bestraft.
CP, qui réprime l'homicide par négligence, suppose la réunion de trois conditions: le décès d'une personne, une négligence et un lien de causalité entre la négligence et la mort (ATF 122 IV 145 consid. 3 p. 147).
La négligence est définie à l'art. 12 al. 3
SR 311.0 Schweizerisches Strafgesetzbuch vom 21. Dezember 1937
StGB Art. 12 - 1 Bestimmt es das Gesetz nicht ausdrücklich anders, so ist nur strafbar, wer ein Verbrechen oder Vergehen vorsätzlich begeht.
1    Bestimmt es das Gesetz nicht ausdrücklich anders, so ist nur strafbar, wer ein Verbrechen oder Vergehen vorsätzlich begeht.
2    Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt. Vorsätzlich handelt bereits, wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt.
3    Fahrlässig begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt. Pflichtwidrig ist die Unvorsichtigkeit, wenn der Täter die Vorsicht nicht beachtet, zu der er nach den Umständen und nach seinen persönlichen Verhältnissen verpflichtet ist.
CP, selon lequel " agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle ".

Pour qu'il y ait homicide par négligence, il faut tout d'abord que l'auteur ait violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible (ATF 122 IV 145 consid. 3b/aa p. 147). Pour déterminer plus précisément quels étaient les devoirs imposés par la prudence, on peut se référer à des normes édictées par l'ordre juridique pour assurer la sécurité et éviter les accidents. Dans le domaine du trafic routier, on se référera donc aux règles de la circulation (ATF 126 IV 91 consid. 4a/aa p. 92; 122 IV 133 consid. 2a p. 135, 225 consid. 2a p. 227).
Selon l'art. 31 al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 31 - 1 Der Führer muss das Fahrzeug ständig so beherrschen, dass er seinen Vorsichtspflichten nachkommen kann.
1    Der Führer muss das Fahrzeug ständig so beherrschen, dass er seinen Vorsichtspflichten nachkommen kann.
2    Wer wegen Alkohol-, Betäubungsmittel- oder Arzneimitteleinfluss oder aus anderen Gründen nicht über die erforderliche körperliche und geistige Leistungsfähigkeit verfügt, gilt während dieser Zeit als fahrunfähig und darf kein Fahrzeug führen.103
2bis    Der Bundesrat kann folgenden Personengruppen das Fahren unter Alkoholeinfluss verbieten:
a  Personen, die den konzessionierten oder den grenzüberschreitenden Personenverkehr auf der Strasse durchführen (Art. 8 Abs. 2 des Personenbeförderungsgesetzes vom 20. März 2009104 sowie Art. 3 Abs. 1 des BG vom 20. März 2009105 über die Zulassung als Strassentransportunternehmen);
b  Personen, die berufsmässig Personentransporte oder mit schweren Motorwagen Gütertransporte durchführen oder die gefährliche Güter transportieren;
c  Fahrlehrern;
d  Inhabern des Lernfahrausweises;
e  Personen, die Lernfahrten begleiten;
f  Inhabern des Führerausweises auf Probe.106
2ter    Der Bundesrat legt fest, ab welcher Atemalkohol- und Blutalkoholkonzentration Fahren unter Alkoholeinfluss vorliegt.107
3    Der Führer hat dafür zu sorgen, dass er weder durch die Ladung noch auf andere Weise behindert wird. Mitfahrende dürfen ihn nicht behindern oder stören.
LCR, " le conducteur devra rester constamment maître de son véhicule de façon à pouvoir se conformer aux devoirs de la prudence ". L'art. 33
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 33 - 1 Den Fussgängern ist das Überqueren der Fahrbahn in angemessener Weise zu ermöglichen.112
1    Den Fussgängern ist das Überqueren der Fahrbahn in angemessener Weise zu ermöglichen.112
2    Vor Fussgängerstreifen hat der Fahrzeugführer besonders vorsichtig zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, um den Fussgängern den Vortritt zu lassen, die sich schon auf dem Streifen befinden oder im Begriffe sind, ihn zu betreten.113
3    An den Haltestellen öffentlicher Verkehrsmittel ist auf ein- und aussteigende Personen Rücksicht zu nehmen.
LCR prévoit que " le conducteur facilitera aux piétons la traversée de la chaussée " (al. 1). " Avant les passages pour piétons, le conducteur circulera avec une prudence particulière et, au besoin, s'arrêtera pour laisser la priorité aux piétons qui se trouvent déjà sur le passage ou s'y engagent " (al. 2).
Selon la jurisprudence, le conducteur doit vouer à la route et au trafic toute l'attention possible, le degré de cette attention devant être apprécié au regard de toutes les circonstances, telles que la densité du trafic, la configuration des lieux, l'heure, la visibilité et les sources de danger prévisibles (ATF 103 IV 101 consid. 2b p. 104). La " prudence particulière " avant les passages pour piétons que doit adopter le conducteur selon l'art. 33 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 33 - 1 Den Fussgängern ist das Überqueren der Fahrbahn in angemessener Weise zu ermöglichen.112
1    Den Fussgängern ist das Überqueren der Fahrbahn in angemessener Weise zu ermöglichen.112
2    Vor Fussgängerstreifen hat der Fahrzeugführer besonders vorsichtig zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, um den Fussgängern den Vortritt zu lassen, die sich schon auf dem Streifen befinden oder im Begriffe sind, ihn zu betreten.113
3    An den Haltestellen öffentlicher Verkehrsmittel ist auf ein- und aussteigende Personen Rücksicht zu nehmen.
LCR signifie qu'il doit porter une attention accrue à ces passages protégés et à leurs abords par rapport au reste du trafic et être prêt à s'arrêter à temps si un piéton traverse la chaussée ou en manifeste la volonté (cf. ATF 121 IV 286 consid. 4b p. 291/292; 115 II 283 consid. 1a p. 285). La prudence particulière exigée par l'art. 33 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 33 - 1 Den Fussgängern ist das Überqueren der Fahrbahn in angemessener Weise zu ermöglichen.112
1    Den Fussgängern ist das Überqueren der Fahrbahn in angemessener Weise zu ermöglichen.112
2    Vor Fussgängerstreifen hat der Fahrzeugführer besonders vorsichtig zu fahren und nötigenfalls anzuhalten, um den Fussgängern den Vortritt zu lassen, die sich schon auf dem Streifen befinden oder im Begriffe sind, ihn zu betreten.113
3    An den Haltestellen öffentlicher Verkehrsmittel ist auf ein- und aussteigende Personen Rücksicht zu nehmen.
LCR s'étend également aux abords du passage de sécurité (arrêt 6S.96/2006 du 3 avril 2006 consid. 2.2, publié in JT 2006 I 439 consid. 2.2).

1.2.2. Selon les faits constatés, la victime se trouvait sur la route, sur ou à proximité d'un passage pour piétons. Le recourant a focalisé son attention sur la droite avant d'entamer son virage à gauche dans la rue E.________ et n'a pas vu la victime qui se trouvait sur la partie gauche de la chaussée de la rue E.________. Malgré la pluie battante, la visibilité était plutôt bonne et le passage pour piétons était parfaitement visible, de sorte qu'il aurait pu et aurait dû voir la victime. La négligence consiste en une inattention de plusieurs secondes et dans le fait de ne pas avoir aperçu la victime aux abords du passage pour piétons.
Il existe un lien de causalité naturel et adéquat entre l'inattention du recourant et le décès de la victime. C'est en vain que le recourant soutient que le lien de causalité entre la négligence et le décès aurait été rompu du fait du comportement extraordinaire de la victime. En effet, son argumentation consistant à dire que la victime se serait trouvée sur le trottoir lors du passage du camion et qu'elle aurait fait un malaise, vraisemblablement une crise d'épilepsie, est purement appellatoire et donc irrecevable (cf. consid. 1.1). Au vu des faits constatés, aucun événement extraordinaire n'a interrompu le lien de causalité.
C'est donc à juste titre que la cour cantonale a condamné le recourant pour homicide par négligence.

2.
Le recourant conteste sa condamnation pour violation des obligations en cas d'accident. Il dénonce l'arbitraire dans l'établissement des faits, faisant valoir qu'il n'a pas remarqué avoir écrasé la victime.

2.1. La cour cantonale a retenu que le recourant s'était rendu compte qu'un événement anormal s'était produit lorsqu'il a obliqué sur la rue E.________. Premièrement, deux témoins avaient déclaré avoir entendu un bruit lors du passage du camion, jusqu'à l'intérieur d'une boutique se trouvant à proximité. Deuxièmement, lors d'une reconstitution, un agent de police de l'unité circulation avait roulé sur une tête de porc et avait déclaré avoir ressenti une secousse, quoique légère; or, le camion du recourant avait roulé non seulement sur la tête mais sur l'entier du corps de la victime. Enfin, selon le tachygraphe du camion, le recourant avait légèrement décéléré après l'accident - alors qu'il était usuel d'accélérer après un virage -, il s'était arrêté 7 secondes après l'accident et avait coupé le moteur après avoir parcouru une quinzaine de mètres. Le recourant se borne à contester les second et troisième éléments retenus par la cour cantonale, mais n'établit pas en quoi l'appréciation de celle-ci serait arbitraire. Son argumentation est irrecevable.
En outre, la cour cantonale a retenu que le recourant avait immobilisé son véhicule plusieurs mètres après le lieu de l'accident, qu'il était sorti de l'habitacle du camion et qu'il s'était rendu à proximité du corps de la victime. En effet, premièrement, le tachygraphe montrait que le recourant avait arrêté son moteur à 18 heures et 20 secondes et qu'il l'avait rallumé à 18 heures et 59 secondes, à savoir après 38 secondes. Le recourant soutient ne pas avoir pu faire l'aller et retour en 38 secondes, dès lors que l'arrière du camion se trouvait à 35 mètres du corps de la victime et sa cabine à 43 mètres (le camion mesurant 8 mètres 70). Les calculs du recourant ne sont pas pertinents, dans la mesure où l'on ignore exactement où s'est arrêté le camion. Le tachygraphe a démontré que le camion s'était arrêté à 15,56 mètres du lieu de l'accident, alors que, lors de la reconstitution, le camion a été positionné devant l'entreprise F.________, l'arrière du camion ayant été mesuré à 35 mètres du corps, ce qui concordait mieux avec les déclarations du témoin.
Deuxièmement, quatre témoins avaient aperçu un homme vêtu d'un gilet jaune fluorescent - ce qui était le cas du recourant - s'approcher du corps de la victime puis repartir. Le recourant conteste l'appréciation des témoignages faite par la cour cantonale. Il lui reproche notamment de ne pas avoir écarté le témoignage de G.________ au motif que celui-ci avait déclaré que l'homme au gilet jaune portait un bonnet noir ainsi qu'une barbe et une moustache blanches, alors que tel n'était pas le cas. Aucun arbitraire ne peut toutefois être reproché à la cour cantonale, puisque le témoin a déclaré " avoir l'impression " que l'homme en question portait " probablement " une barbe et une moustache blanches et qu'il a ajouté qu'il n'était pas sûr de sa description. Ce qui est déterminant, c'est que le témoin a parlé d'un homme qui portait - comme le recourant - un gilet jaune de sécurité. Au demeurant, les frères H.________ ont confirmé avoir vu une personne s'approcher du corps, laquelle portait une veste de sécurité jaune avec des bandes réfléchissantes.

2.2. En définitive, la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire en retenant que le recourant avait remarqué un événement anormal, qu'il avait arrêté son camion, qu'il était sorti de sa cabine et qu'il s'était approché du corps. En quittant les lieux du drame alors qu'il ne pouvait qu'être conscient d'en avoir été à l'origine, il s'est rendu coupable de violation des obligations en cas d'accident (art. 92 al. 2
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 92 - 1 Mit Busse wird bestraft, wer bei einem Unfall die Pflichten verletzt, die ihm dieses Gesetz auferlegt.
1    Mit Busse wird bestraft, wer bei einem Unfall die Pflichten verletzt, die ihm dieses Gesetz auferlegt.
2    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer als Fahrzeugführer bei einem Verkehrsunfall einen Menschen getötet oder verletzt hat und die Flucht ergreift.
LCR). Au vu des faits constatés, c'est également à juste titre que la cour cantonale a retenu que le recourant s'était intentionnellement dérobé aux mesures d'une éventuelle incapacité de conduire, en buvant du vin blanc lors du repas le soir des faits (art. 91a al. 1
SR 741.01 Strassenverkehrsgesetz vom 19. Dezember 1958 (SVG)
SVG Art. 91a - 1 Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer sich als Motorfahrzeugführer vorsätzlich einer Blutprobe, einer Atemalkoholprobe oder einer anderen vom Bundesrat geregelten Voruntersuchung, die angeordnet wurde oder mit deren Anordnung gerechnet werden musste, oder einer zusätzlichen ärztlichen Untersuchung widersetzt oder entzogen hat oder den Zweck dieser Massnahmen vereitelt hat.
1    Mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe wird bestraft, wer sich als Motorfahrzeugführer vorsätzlich einer Blutprobe, einer Atemalkoholprobe oder einer anderen vom Bundesrat geregelten Voruntersuchung, die angeordnet wurde oder mit deren Anordnung gerechnet werden musste, oder einer zusätzlichen ärztlichen Untersuchung widersetzt oder entzogen hat oder den Zweck dieser Massnahmen vereitelt hat.
2    Hat der Täter ein motorloses Fahrzeug geführt oder war er als Strassenbenützer an einem Unfall beteiligt, so ist die Strafe Busse.
LCR).

3.
Le recourant conteste la réparation du tort moral et les dépens qui ont été accordés à l'épouse du défunt au motif qu'il ne se serait rendu coupable d'aucun homicide par négligence. Dans la mesure où la condamnation pour homicide par négligence est confirmée, ce grief est irrecevable.

4.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (art. 64 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 64 Unentgeltliche Rechtspflege - 1 Das Bundesgericht befreit eine Partei, die nicht über die erforderlichen Mittel verfügt, auf Antrag von der Bezahlung der Gerichtskosten und von der Sicherstellung der Parteientschädigung, sofern ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint.
1    Das Bundesgericht befreit eine Partei, die nicht über die erforderlichen Mittel verfügt, auf Antrag von der Bezahlung der Gerichtskosten und von der Sicherstellung der Parteientschädigung, sofern ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint.
2    Wenn es zur Wahrung ihrer Rechte notwendig ist, bestellt das Bundesgericht der Partei einen Anwalt oder eine Anwältin. Der Anwalt oder die Anwältin hat Anspruch auf eine angemessene Entschädigung aus der Gerichtskasse, soweit der Aufwand für die Vertretung nicht aus einer zugesprochenen Parteientschädigung gedeckt werden kann.
3    Über das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege entscheidet die Abteilung in der Besetzung mit drei Richtern oder Richterinnen. Vorbehalten bleiben Fälle, die im vereinfachten Verfahren nach Artikel 108 behandelt werden. Der Instruktionsrichter oder die Instruktionsrichterin kann die unentgeltliche Rechtspflege selbst gewähren, wenn keine Zweifel bestehen, dass die Voraussetzungen erfüllt sind.
4    Die Partei hat der Gerichtskasse Ersatz zu leisten, wenn sie später dazu in der Lage ist.
LTF). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1
SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz
BGG Art. 66 Erhebung und Verteilung der Gerichtskosten - 1 Die Gerichtskosten werden in der Regel der unterliegenden Partei auferlegt. Wenn die Umstände es rechtfertigen, kann das Bundesgericht die Kosten anders verteilen oder darauf verzichten, Kosten zu erheben.
1    Die Gerichtskosten werden in der Regel der unterliegenden Partei auferlegt. Wenn die Umstände es rechtfertigen, kann das Bundesgericht die Kosten anders verteilen oder darauf verzichten, Kosten zu erheben.
2    Wird ein Fall durch Abstandserklärung oder Vergleich erledigt, so kann auf die Erhebung von Gerichtskosten ganz oder teilweise verzichtet werden.
3    Unnötige Kosten hat zu bezahlen, wer sie verursacht.
4    Dem Bund, den Kantonen und den Gemeinden sowie mit öffentlich-rechtlichen Aufgaben betrauten Organisationen dürfen in der Regel keine Gerichtskosten auferlegt werden, wenn sie in ihrem amtlichen Wirkungskreis, ohne dass es sich um ihr Vermögensinteresse handelt, das Bundesgericht in Anspruch nehmen oder wenn gegen ihre Entscheide in solchen Angelegenheiten Beschwerde geführt worden ist.
5    Mehrere Personen haben die ihnen gemeinsam auferlegten Gerichtskosten, wenn nichts anderes bestimmt ist, zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung zu tragen.
LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :

1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.

2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.

3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.

4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.

Lausanne, le 19 mars 2018

Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse

Le Président : Denys

La Greffière : Kistler Vianin