Bundesgericht
Tribunal fédéral
Tribunale federale
Tribunal federal

6B 218/2020

Arrêt du 17 avril 2020

Cour de droit pénal

Composition
MM. et Mme les Juges fédéraux Denys, Président, Jacquemoud-Rossari et Muschietti.
Greffière : Mme Musy.

Participants à la procédure
A.________,
représenté par Me Tony Donnet-Monay, avocat,
recourant,

contre

Ministère public central du canton de Vaud,
intimé.

Objet
Opposition à une ordonnance pénale; droit d'être entendu,

recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 2 décembre 2019 (n° 400 AM17.024595-TDE).

Faits :

A.

A.a. Par ordonnance pénale du 16 janvier 2018, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné A.________ à une peine privative de liberté de 90 jours pour conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis.
Par acte du 16 février 2018, A.________ a formé opposition à cette ordonnance.
Le 4 mai 2018, estimant que l'opposition était tardive, le Ministère public a transmis la cause au Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne pour qu'il statue sur sa recevabilité.

A.b. Par prononcé du 28 mai 2018, le Tribunal de police a déclaré irrecevable l'opposition formée par A.________ à l'ordonnance pénale du 16 janvier 2018 et a constaté que celle-ci était exécutoire.

A.c. Par arrêt du 8 octobre 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal a annulé le prononcé rendu le 28 mai 2018. Elle a en substance considéré qu'en retenant que l'opposition de A.________ était tardive sans avoir donné à celui-ci l'occasion de s'exprimer à ce sujet ni de faire valoir ses moyens et sans examiner la pertinence et le bien-fondé de l'argument invoqué par celui-ci, le Tribunal de police avait violé le droit d'être entendu du prénommé. L'autorité de recours a renvoyé la cause au Tribunal de police en lui donnant des directives portant sur la manière d'instruire la question de la validité de l'opposition.
Le Tribunal de police a tenu une audience le 25 juin 2019. Le Président a d'entrée de cause informé A.________ et son conseil qu'il admettait l'opposition formée contre l'ordonnance pénale du 16 janvier 2018 et qu'il allait par conséquent juger le fond de l'affaire, l'ordonnance pénale devenant de facto acte d'accusation. Il a rejeté la requête de renvoi des débats formulée ensuite par la défense. Par jugement du même jour, le Tribunal de police a constaté que A.________ s'était rendu coupable de conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis et l'a condamné à une peine privative de liberté de 90 jours.

B.
Par jugement du 2 décembre 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal a rejeté l'appel formé par A.________ à l'encontre de la décision du Tribunal de police et a confirmé celle-ci.

C.
A.________ forme un reco urs en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 2 décembre 2019. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'instance cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.

Considérant en droit :

1.
Le recourant se plaint de la violation des art. 355
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
, 356
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
et 328
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 328 Litispendance - 1 La réception de l'acte d'accusation par le tribunal crée la litispendance.
1    La réception de l'acte d'accusation par le tribunal crée la litispendance.
2    Avec la naissance de la litispendance, les compétences passent au tribunal.
CPP. Selon lui, après avoir admis la validité de l'opposition formée à l'encontre de l'ordonnance pénale du 16 janvier 2018, le tribunal de première instance n'aurait pas dû entrer en matière sur le fond de la cause, mais aurait dû renvoyer le dossier au ministère public.

1.1. En cas d'opposition à l'ordonnance pénale, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition (art. 355 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
CPP). Après l'administration des preuves, il peut notamment décider de maintenir l'ordonnance pénale. Tel est également le cas lorsque le ministère public considère que l'opposition n'est pas valable (arrêts 6B 1067/2018 du 23 novembre 2018 consid. 1.2; 6B 271/2018 du 20 juin 2018 consid. 2.1; Jeanneret/Kuhn, Précis de procédure pénale, 2e éd. 2018, n° 17025). Aux termes de l'art. 356
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP, lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation (al. 1). Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition (al. 2).
Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire (art. 356 al. 5
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP).
Seul le tribunal de première instance est compétent pour statuer sur la validité de l'opposition à l'ordonnance pénale (ATF 140 IV 192 consid. 1.3 p. 195). L'examen de la validité de l'opposition a lieu d'office (arrêts 6B 1067/2018 précité consid. 1.2; 6B 271/2018 précité consid. 2.1; 6B 910/2017 du 29 décembre 2017 consid. 2.4). Lorsque l'opposition n'est pas valable, notamment car elle est tardive (cf. ATF 142 IV 201 consid. 2.2 p. 204), le tribunal de première instance n'entre pas en matière sur l'opposition (cf. Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification de la procédure pénale, FF 2006 1275 ad art. 360
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 360 Acte d'accusation - 1 L'acte d'accusation contient:
1    L'acte d'accusation contient:
a  les indications prévues aux art. 325 et 326;
b  la quotité de la peine;
c  les mesures;
d  les règles de conduite imposées lors de l'octroi du sursis;
e  la révocation des sanctions prononcées avec sursis ou la libération de l'exécution d'une sanction;
f  le règlement des prétentions civiles de la partie plaignante;
g  le règlement des frais et des indemnités;
h  la mention du fait que les parties renoncent à une procédure ordinaire ainsi qu'aux moyens de recours en acceptant l'acte d'accusation.
2    Le ministère public notifie l'acte d'accusation aux parties. Celles-ci doivent déclarer dans un délai de dix jours si elles l'acceptent ou si elles le rejettent. L'acceptation est irrévocable.
3    L'acte d'accusation est réputé accepté si la partie plaignante ne l'a pas rejeté par écrit dans le délai imparti.
4    Si les parties acceptent l'acte d'accusation, le ministère public le transmet avec le dossier au tribunal de première instance.
5    Si une partie rejette l'acte d'accusation, le ministère public engage une procédure préliminaire ordinaire.
). Le contrôle imposé au tribunal de première instance par l'art. 356 al. 2
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP a lieu à titre préjudiciel, dans le cadre des art. 329 al. 1 let. b
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 329 Examen de l'accusation, suspension et classement - 1 La direction de la procédure examine:
1    La direction de la procédure examine:
a  si l'acte d'accusation et le dossier sont établis régulièrement;
b  si les conditions à l'ouverture de l'action publique sont réalisées;
c  s'il existe des empêchements de procéder.
2    S'il apparaît lors de cet examen ou plus tard durant la procédure qu'un jugement au fond ne peut pas encore être rendu, le tribunal suspend la procédure. Au besoin, il renvoie l'accusation au ministère public pour qu'il la complète ou la corrige.
3    Le tribunal décide si une affaire suspendue reste pendante devant lui.
4    Lorsqu'un jugement ne peut définitivement pas être rendu, le tribunal classe la procédure, après avoir accordé le droit d'être entendu aux parties ainsi qu'aux tiers touchés par la décision de classement. L'art. 320 est applicable par analogie.
5    Si la procédure ne doit être classée que sur certains points de l'accusation, l'ordonnance de classement peut être rendue en même temps que le jugement.
, respectivement 339 al. 2 let. b CPP, la validité de l'opposition constituant une condition du procès (arrêts 6B 1067/2018 précité consid. 1.2; 6B 271/2018 précité consid. 2.1; 6B 194/2015 du 11 janvier 2016 consid. 1; 6B 368/2012 du 17 août 2012 consid. 2.1 et les références citées; cf. aussi ATF 141 IV 39 consid. 1.5 p. 45 s.). Si l'opposition est jugée recevable, le tribunal se saisit de l'affaire au fond (Jeanneret/Kuhn, op. cit., nos 17025 et 17028; Franz Riklin, Basler
Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 2 ad art. 356
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP).

1.2. Le recourant soutient que dans le cas d'espèce, le ministère public a transmis le dossier au tribunal de première instance uniquement pour que celui-ci statue sur la recevabilité de l'opposition, mais sans jamais avoir instruit l'opposition puisque, précisément, il considérait que celle-ci n'était pas valable. Aussi n'avait-il jamais décidé de " maintenir l'ordonnance pénale " au sens de l'art. 355 al. 3 let. a
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
CPP et il n'y avait donc pas eu de renvoi en vue des débats au sens de l'art. 356 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP. Il en découlait également que l'ordonnance pénale n'avait pas pu tenir lieu d'acte d'accusation (art. 356 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
, 2
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
ème phrase, CPP). En l'absence d'acte d'accusation, aucune litispendance n'avait été créée par-devant le tribunal de première instance, au sens de l'art. 328
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 328 Litispendance - 1 La réception de l'acte d'accusation par le tribunal crée la litispendance.
1    La réception de l'acte d'accusation par le tribunal crée la litispendance.
2    Avec la naissance de la litispendance, les compétences passent au tribunal.
CPP, de sorte que celui-ci n'était pas compétent pour juger du fond de la cause. Ainsi, selon le recourant, après avoir statué sur la recevabilité de l'opposition comme le lui demandait le ministère public, le tribunal de première instance aurait dû lui renvoyer la cause pour que celui-ci administre les preuves nécessaires, conformément à l'art. 356 al. 5
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP, puis procède selon l'une des options prévues par l'art. 355 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
CPP.

1.3. Il découle de la jurisprudence et de la doctrine précitées (cf. consid. 1.1) que dans le cas où le ministère public considère, à tort ou à raison, que l'opposition n'est pas valable, il maintient l'ordonnance pénale et transmet la cause au juge de première instance, seul compétent pour trancher la question préjudicielle de la recevabilité de l'opposition. En effet, comme l'a relevé la cour cantonale, dans un tel cas, le procureur ne fait rien d'autre que de maintenir son ordonnance pénale, au sens de l'art. 355 al. 3 let. a
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
CPP, au motif qu'il estime l'opposition irrecevable. En l'espèce, le ministère public a donc procédé conformément à cette disposition en transmettant la cause au tribunal de première instance. Le tribunal ayant finalement admis la recevabilité de l'opposition - condition nécessaire à l'ouverture du procès -, il lui incombait alors de tenir des débats, l'ordonnance pénale tenant lieu d'acte d'accusation (cf. art. 356 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP). Quoi qu'en dise le recourant, que le renvoi de la cause par l'autorité de recours au tribunal de première instance ait été accompagné d'instructions se rapportant à l'examen de la validité de l'opposition ne limitait pas la saisine de celui-ci à cette seule question préjudicielle,
sa compétence pour juger du fond du litige résultant de l'application des art. 355 al. 3 let. a
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
et 356 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP.

1.4. On ne saurait suivre le recourant lorsqu'il se prévaut de l'art. 356 al. 5
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP pour conclure que le tribunal de première instance aurait dû renvoyer la cause au ministère public après avoir tranché la question de la recevabilité de l'opposition. En effet, cette disposition régit la situation dans laquelle l'ordonnance pénale n'est pas valable (essentiellement parce qu'elle ne respecte pas les conditions de l'art. 352 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 352 Conditions - 1 Le ministère public rend une ordonnance pénale si, durant la procédure préliminaire, le prévenu a admis les faits ou que ceux-ci sont établis et que, incluant une éventuelle révocation d'un sursis ou d'une libération conditionnelle, il estime suffisante l'une des peines suivantes:
1    Le ministère public rend une ordonnance pénale si, durant la procédure préliminaire, le prévenu a admis les faits ou que ceux-ci sont établis et que, incluant une éventuelle révocation d'un sursis ou d'une libération conditionnelle, il estime suffisante l'une des peines suivantes:
a  une amende;
b  une peine pécuniaire de 180 jours-amende au plus;
c  ...
d  une peine privative de liberté de six mois au plus.
2    Chacune de ces peines peut être ordonnée conjointement à une mesure au sens des art. 66 et 67e à 73 CP249.250
3    Les peines prévues à l'al. 1, let. b à d, peuvent être ordonnées conjointement si la totalité de la peine prononcée n'excède pas une peine privative de liberté de six mois. Une amende peut être infligée en sus.
CPP; cf. arrêt 6B 910/2017 précité consid. 2.4; Christian Denys, Ordonnance pénale: Questions choisies et jurisprudence récente, in SJ 2016 II p. 125, 135-136), ce qui n'a jamais été constaté, ni même invoqué en l'espèce. C'est encore le lieu de préciser que, contrairement à l'approche qui semble être défendue par le recourant, l'ordonnance pénale ne perd pas sa validité, au sens de l'art. 356 al. 5
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP, du fait que l'opposition est considérée comme valable. Cette solution aboutirait à un résultat absurde: le tribunal qui constate la validité d'une opposition serait alors contraint de renvoyer la cause au ministère public au lieu de pouvoir ouvrir les débats.
Le recourant soutient encore que le tribunal de première instance aurait dû renvoyer le dossier au ministère public car celui-ci n'avait pas instruit l'opposition à l'ordonnance pénale. Or, selon l'art. 355 al. 1
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
CPP, le ministère public ne doit administrer d'autres preuves, pour juger de l'opposition, que dans le cas où cela est nécessaire (cf. Riklin, op. cit, n° 3 ad art. 355
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
CPP), sans que le recourant n'expose en quoi tel aurait été le cas en l'espèce. De surcroît, le prénommé méconnaît qu'un renvoi de l'accusation au ministère public pour complément d'instruction n'est admissible que de manière tout à fait exceptionnelle. Il appartient au tribunal le cas échéant de procéder à l'administration de nouvelles preuves, de compléter les preuves administrées de manière insuffisante et de réitérer l'administration des preuves, qui, lors de la procédure préliminaire, n'ont pas été administrées en bonne et due forme (ATF 141 IV 39 consid. 1.6 p. 46 s.; voir aussi: arrêt 6B 434/2016 du 27 mars 2017 consid. 1.2). En l'espèce, il apparaît que le tribunal de première instance a instruit la cause lors des débats, le recourant ayant alors été invité à se prononcer sur les faits ainsi que sur leur qualification juridique (cf. jugement
attaqué, consid. 4.4 p. 14). En définitive, aucune disposition n'imposait au tribunal de première instance de renvoyer préalablement l'affaire au ministère public.

1.5. Sur le vu de ce qui précède, la procédure prévue par les art. 355
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 355 Procédure en cas d'opposition - 1 En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
1    En cas d'opposition, le ministère public administre les autres preuves nécessaires au jugement de l'opposition.
2    Si l'opposant, sans excuse, fait défaut à une audition malgré une citation, son opposition est réputée retirée.
3    Après l'administration des preuves, le ministère public décide:
a  de maintenir l'ordonnance pénale;
b  de classer la procédure;
c  de rendre une nouvelle ordonnance pénale;
d  de porter l'accusation devant le tribunal de première instance.
et 356
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP a bien été respectée en l'espèce. Les griefs soulevés sous cet angle par le recourant sont ainsi infondés.

2.
Le recourant se plaint de la violation de son droit d'être entendu (art. 6
IR 0.101 Convention du 4 novembre 1950 de sauvegarde des droits de l'homme et des libertés fondamentales (CEDH)
CEDH Art. 6 Droit à un procès équitable - 1. Toute personne a droit à ce que sa cause soit entendue équitablement, publiquement et dans un délai raisonnable, par un tribunal indépendant et impartial, établi par la loi, qui décidera, soit des contestations sur ses droits et obligations de caractère civil, soit du bien-fondé de toute accusation en matière pénale dirigée contre elle. Le jugement doit être rendu publiquement, mais l'accès de la salle d'audience peut être interdit à la presse et au public pendant la totalité ou une partie du procès dans l'intérêt de la moralité, de l'ordre public ou de la sécurité nationale dans une société démocratique, lorsque les intérêts des mineurs ou la protection de la vie privée des parties au procès l'exigent, ou dans la mesure jugée strictement nécessaire par le tribunal, lorsque dans des circonstances spéciales la publicité serait de nature à porter atteinte aux intérêts de la justice.
1    Toute personne a droit à ce que sa cause soit entendue équitablement, publiquement et dans un délai raisonnable, par un tribunal indépendant et impartial, établi par la loi, qui décidera, soit des contestations sur ses droits et obligations de caractère civil, soit du bien-fondé de toute accusation en matière pénale dirigée contre elle. Le jugement doit être rendu publiquement, mais l'accès de la salle d'audience peut être interdit à la presse et au public pendant la totalité ou une partie du procès dans l'intérêt de la moralité, de l'ordre public ou de la sécurité nationale dans une société démocratique, lorsque les intérêts des mineurs ou la protection de la vie privée des parties au procès l'exigent, ou dans la mesure jugée strictement nécessaire par le tribunal, lorsque dans des circonstances spéciales la publicité serait de nature à porter atteinte aux intérêts de la justice.
2    Toute personne accusée d'une infraction est présumée innocente jusqu'à ce que sa culpabilité ait été légalement établie.
3    Tout accusé a droit notamment à:
a  être informé, dans le plus court délai, dans une langue qu'il comprend et d'une manière détaillée, de la nature et de la cause de l'accusation portée contre lui;
b  disposer du temps et des facilités nécessaires à la préparation de sa défense;
c  se défendre lui-même ou avoir l'assistance d'un défenseur de son choix et, s'il n'a pas les moyens de rémunérer un défenseur, pouvoir être assisté gratuitement par un avocat d'office, lorsque les intérêts de la justice l'exigent;
d  interroger ou faire interroger les témoins à charge et obtenir la convocation et l'interrogation des témoins à décharge dans les mêmes conditions que les témoins à charge;
e  se faire assister gratuitement d'un interprète, s'il ne comprend pas ou ne parle pas la langue employée à l'audience.
CEDH, 29 al. 2 Cst., 3 et 107 CPP) ainsi que de la violation des art. 6 ch. 3 let. b
IR 0.101 Convention du 4 novembre 1950 de sauvegarde des droits de l'homme et des libertés fondamentales (CEDH)
CEDH Art. 6 Droit à un procès équitable - 1. Toute personne a droit à ce que sa cause soit entendue équitablement, publiquement et dans un délai raisonnable, par un tribunal indépendant et impartial, établi par la loi, qui décidera, soit des contestations sur ses droits et obligations de caractère civil, soit du bien-fondé de toute accusation en matière pénale dirigée contre elle. Le jugement doit être rendu publiquement, mais l'accès de la salle d'audience peut être interdit à la presse et au public pendant la totalité ou une partie du procès dans l'intérêt de la moralité, de l'ordre public ou de la sécurité nationale dans une société démocratique, lorsque les intérêts des mineurs ou la protection de la vie privée des parties au procès l'exigent, ou dans la mesure jugée strictement nécessaire par le tribunal, lorsque dans des circonstances spéciales la publicité serait de nature à porter atteinte aux intérêts de la justice.
1    Toute personne a droit à ce que sa cause soit entendue équitablement, publiquement et dans un délai raisonnable, par un tribunal indépendant et impartial, établi par la loi, qui décidera, soit des contestations sur ses droits et obligations de caractère civil, soit du bien-fondé de toute accusation en matière pénale dirigée contre elle. Le jugement doit être rendu publiquement, mais l'accès de la salle d'audience peut être interdit à la presse et au public pendant la totalité ou une partie du procès dans l'intérêt de la moralité, de l'ordre public ou de la sécurité nationale dans une société démocratique, lorsque les intérêts des mineurs ou la protection de la vie privée des parties au procès l'exigent, ou dans la mesure jugée strictement nécessaire par le tribunal, lorsque dans des circonstances spéciales la publicité serait de nature à porter atteinte aux intérêts de la justice.
2    Toute personne accusée d'une infraction est présumée innocente jusqu'à ce que sa culpabilité ait été légalement établie.
3    Tout accusé a droit notamment à:
a  être informé, dans le plus court délai, dans une langue qu'il comprend et d'une manière détaillée, de la nature et de la cause de l'accusation portée contre lui;
b  disposer du temps et des facilités nécessaires à la préparation de sa défense;
c  se défendre lui-même ou avoir l'assistance d'un défenseur de son choix et, s'il n'a pas les moyens de rémunérer un défenseur, pouvoir être assisté gratuitement par un avocat d'office, lorsque les intérêts de la justice l'exigent;
d  interroger ou faire interroger les témoins à charge et obtenir la convocation et l'interrogation des témoins à décharge dans les mêmes conditions que les témoins à charge;
e  se faire assister gratuitement d'un interprète, s'il ne comprend pas ou ne parle pas la langue employée à l'audience.
CEDH et 32 al. 2 Cst. qui garantissent à tout accusé le droit à disposer du temps et des facilités nécessaires à la préparation de sa défense. Dans la mesure où il ne pouvait pas s'attendre à ce que les débats conduits par le tribunal de première instance portent également sur le fond, il n'avait pas eu la possibilité de préparer sa défense et de proposer des réquisitions de preuve. Il fallait en conclure que sa cause avait été jugée alors qu'aucune instruction n'avait jamais eu lieu, ni devant le ministère public, ni devant le tribunal de première instance.

2.1. Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2
SR 101 Constitution fédérale de la Confédération suisse du 18 avril 1999
Cst. Art. 29 Garanties générales de procédure - 1 Toute personne a droit, dans une procédure judiciaire ou administrative, à ce que sa cause soit traitée équitablement et jugée dans un délai raisonnable.
1    Toute personne a droit, dans une procédure judiciaire ou administrative, à ce que sa cause soit traitée équitablement et jugée dans un délai raisonnable.
2    Les parties ont le droit d'être entendues.
3    Toute personne qui ne dispose pas de ressources suffisantes a droit, à moins que sa cause paraisse dépourvue de toute chance de succès, à l'assistance judiciaire gratuite. Elle a en outre droit à l'assistance gratuite d'un défenseur, dans la mesure où la sauvegarde de ses droits le requiert.
Cst., comprend notamment celui de produire ou de faire administrer des preuves, à condition qu'elles soient pertinentes et de nature à influer sur la décision à rendre (ATF 143 V 71 consid. 4.1 p. 72; 142 II 218 consid. 2.3 p. 222; 140 I 285 consid. 6.3.1 p. 229 et les références citées).
Selon la jurisprudence, une violation du droit d'être entendu peut être réparée lorsque la partie lésée a la possibilité de s'exprimer devant une autorité de recours jouissant d'un plein pouvoir d'examen. Toutefois, une telle réparation doit rester l'exception et n'est admissible, en principe, que dans l'hypothèse d'une atteinte qui n'est pas particulièrement grave aux droits procéduraux de la partie lésée. Cela étant, une réparation de la violation du droit d'être entendu peut également se justifier, même en présence d'un vice grave, lorsque le renvoi constituerait une vaine formalité et aboutirait à un allongement inutile de la procédure, ce qui serait incompatible avec l'intérêt de la partie concernée à ce que sa cause soit tranchée dans un délai raisonnable (ATF 145 I 167 consid. 4.4 p. 174; 142 II 218 consid. 2.8.1 p. 226 s. et les références citées). Par ailleurs, le droit d'être entendu n'est pas une fin en soi. Il constitue un moyen d'éviter qu'une procédure judiciaire ne débouche sur un jugement vicié en raison de la violation du droit des parties de participer à la procédure, notamment à l'administration des preuves. Lorsqu'on ne voit pas quelle influence la violation du droit d'être entendu a pu avoir sur la procédure,
il n'y a pas lieu d'annuler la décision attaquée (ATF 143 IV 380 consid. 1.4.1 p. 386 et les références citées).

2.2. Selon ce qui précède (consid. 1 supra), le recourant devait s'attendre, une fois la question préjudicielle de la recevabilité de l'opposition tranchée, à ce que le tribunal de première instance ouvre les débats sur le fond de la cause (cf. art. 356
SR 312.0 Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (Code de procédure pénale, CPP) - Code de procédure pénale
CPP Art. 356 Procédure devant le tribunal de première instance - 1 Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
1    Lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation.
2    Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition.
3    L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries.
4    Si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée.
5    Si l'ordonnance pénale n'est pas valable, le tribunal l'annule et renvoie le cas au ministère public en vue d'une nouvelle procédure préliminaire.
6    Si l'opposition ne porte que sur les frais et les indemnités ou d'autres conséquences accessoires, le tribunal statue par écrit, à moins que l'opposant ne demande expressément des débats.
7    Si des ordonnances pénales portant sur les mêmes faits ont été rendues contre plusieurs personnes, l'art. 392 est applicable par analogie.
CPP). La cour cantonale a du reste constaté que la citation à comparaître à l'audience du 25 juin 2019 ne limitait nullement les débats à la seule question de la recevabilité de l'opposition. En conséquence, le recourant n'a pas été privé du droit de préparer sa défense et l'autorité précédente pouvait conclure, sans violer les dispositions légales invoquées par le recourant, que le premier juge n'avait pas à renvoyer les débats pour permettre à celui-ci de réfléchir à ses réquisitions de preuve. Lors des débats en question, le recourant, assisté de son conseil, a été entendu sur les faits ainsi que sur leur qualification juridique (cf. jugement attaqué, consid. 4.4 p. 14). Partant, il s'avère qu'une instruction en bonne et due forme a été conduite dans le cadre de la procédure de première instance.

3.
Mal fondé, le recours doit être rejeté. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1
SR 173.110 Loi du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF) - Organisation judiciaire
LTF Art. 66 Recouvrement des frais judiciaires - 1 En règle générale, les frais judiciaires sont mis à la charge de la partie qui succombe. Si les circonstances le justifient, le Tribunal fédéral peut les répartir autrement ou renoncer à les mettre à la charge des parties.
1    En règle générale, les frais judiciaires sont mis à la charge de la partie qui succombe. Si les circonstances le justifient, le Tribunal fédéral peut les répartir autrement ou renoncer à les mettre à la charge des parties.
2    Si une affaire est liquidée par un désistement ou une transaction, les frais judiciaires peuvent être réduits ou remis.
3    Les frais causés inutilement sont supportés par celui qui les a engendrés.
4    En règle générale, la Confédération, les cantons, les communes et les organisations chargées de tâches de droit public ne peuvent se voir imposer de frais judiciaires s'ils s'adressent au Tribunal fédéral dans l'exercice de leurs attributions officielles sans que leur intérêt patrimonial soit en cause ou si leurs décisions font l'objet d'un recours.
5    Sauf disposition contraire, les frais judiciaires mis conjointement à la charge de plusieurs personnes sont supportés par elles à parts égales et solidairement.
LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :

1.
Le recours est rejeté.

2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.

3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.

Lausanne, le 17 avril 2020

Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse

Le Président : Denys

La Greffière : Musy