Bundesgericht
Tribunal fédéral
Tribunale federale
Tribunal federal

6B 83/2021

Arrêt du 8 septembre 2021

Cour de droit pénal

Composition
Mmes et MM. les Juges fédéraux Jacquemoud-Rossari, Présidente, Denys, Muschietti, Koch et Hurni.
Greffière : Mme Thalmann.

Participants à la procédure
A.________,
représenté par Me Samuel Benaroyo, avocat,
recourant,

contre

Ministère public central du canton de Vaud, avenue de Longemalle 1, 1020 Renens,
intimé.

Objet
Opposition à une ordonnance pénale, retrait de l'opposition (séjour illégal),

recours contre l'arrêt du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale, du 9 octobre 2020 (n° 775 AM20.011222-AMLN).

Faits :

A.

A.a. Par ordonnance pénale du 27 juillet 2020, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné A.________ pour séjour illégal et activité lucrative sans autorisation à une peine privative de liberté de 90 jours et a mis les frais de procédure, par 200 fr., à sa charge.
Le 4 août 2020, A.________ a formé opposition à cette ordonnance pénale.

A.b. Le 28 septembre 2020, A.________ a été auditionné par le ministère public. Au début de l'audition, il a confirmé l'opposition à l'ordonnance pénale. A la fin de l'audition, à la question "Maintenez-vous votre opposition?", il a répondu "Non, je souhaite payer ce que je dois. J'accepte la condamnation".

A.c. Par ordonnance du 28 septembre 2020, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a pris acte du retrait de l'opposition de A.________ (I), a dit que l'ordonnance pénale du 27 juillet 2020 devenait exécutoire (II) et a dit que la décision était rendue sans frais (III).

B.
Par arrêt du 9 octobre 2020, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté par A.________ et a confirmé l'ordonnance du 28 septembre 2020.

C.
A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 9 octobre 2020. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à ce qu'il soit réformé en ce sens que le recours est admis, que l'ordonnance pénale du 27 juillet 2020 est déclarée nulle et que le retrait de son opposition est déclaré sans effet. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause au ministère public. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :

1.
Dans une section intitulée "Préambule", le recourant expose que l'ordonnance pénale du 27 juillet 2020 serait en contrariété apparente avec la jurisprudence du Tribunal fédéral en matière de sanction des infractions de séjour illégal. Or, comme le relève d'ailleurs le recourant lui-même, l'arrêt attaqué porte uniquement sur la question de savoir si l'intéressé a valablement retiré son opposition à l'ordonnance pénale lors de l'audience du 28 septembre 2020, de sorte que la question de la conformité de l'ordonnance du 27 juillet 2020 ne fait pas l'objet de la décision attaquée (cf. art. 80 al. 1

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 80 Vorinstanzen - 1 Die Beschwerde ist zulässig gegen Entscheide letzter kantonaler Instanzen und gegen Entscheide der Beschwerdekammer und der Berufungskammer des Bundesstrafgerichts.48
1	Die Beschwerde ist zulässig gegen Entscheide letzter kantonaler Instanzen und gegen Entscheide der Beschwerdekammer und der Berufungskammer des Bundesstrafgerichts.48
2	Die Kantone setzen als letzte kantonale Instanzen obere Gerichte ein. Diese entscheiden als Rechtsmittelinstanzen. Ausgenommen sind die Fälle, in denen nach der Strafprozessordnung vom 5. Oktober 200749 (StPO) ein Zwangsmassnahmegericht oder ein anderes Gericht als einzige kantonale Instanz entscheidet.50

LTF).

2.
Le recourant conteste la validité du retrait de son opposition. Il invoque l'arbitraire dans l'établissement des faits.

2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 105 Massgebender Sachverhalt - 1 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
1	Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
2	Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht.
3	Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so ist das Bundesgericht nicht an die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz gebunden.95

LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 97 Unrichtige Feststellung des Sachverhalts - 1 Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann.
1	Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann.
2	Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so kann jede unrichtige oder unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gerügt werden.86

et 105 al. 2

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 105 Massgebender Sachverhalt - 1 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
1	Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat.
2	Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht.
3	Richtet sich die Beschwerde gegen einen Entscheid über die Zusprechung oder Verweigerung von Geldleistungen der Militär- oder Unfallversicherung, so ist das Bundesgericht nicht an die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz gebunden.95

LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9

SR 101 Bundesverfassung der Schweizerischen Eidgenossenschaft vom 18. April 1999 BV Art. 9 Schutz vor Willkür und Wahrung von Treu und Glauben - Jede Person hat Anspruch darauf, von den staatlichen Organen ohne Willkür und nach Treu und Glauben behandelt zu werden.

Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 145 IV 154 cons. 1.1 p. 155 s.; 143 IV 500 consid. 1.1 p. 503; sur la notion d'arbitraire v. ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 92; 143 IV 241 consid. 2.3.1 p. 244). Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant de manière précise (art. 106 al. 2

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 106 Rechtsanwendung - 1 Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
1	Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an.
2	Es prüft die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist.

LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée. Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1 p. 92; 145 IV 154 consid. 1.1 p. 156 et les références citées).

2.2. Aux termes de l'art. 354

SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung StPO Art. 354 Einsprache - 1 Gegen den Strafbefehl können bei der Staatsanwaltschaft innert 10 Tagen schriftlich Einsprache erheben:
1	Gegen den Strafbefehl können bei der Staatsanwaltschaft innert 10 Tagen schriftlich Einsprache erheben:
a	die beschuldigte Person;
abis	die Privatklägerschaft;
b	weitere Betroffene;
c	soweit vorgesehen die Ober- oder Generalstaatsanwaltschaft des Bundes oder des betreffenden Kantons im jeweiligen eidgenössischen oder kantonalen Verfahren.
1bis	Die Privatklägerschaft kann einen Strafbefehl hinsichtlich der ausgesprochenen Sanktion nicht anfechten.250
2	Die Einsprachen sind zu begründen; ausgenommen ist die Einsprache der beschuldigten Person.
3	Ohne gültige Einsprache wird der Strafbefehl zum rechtskräftigen Urteil.

CPP, le prévenu peut former opposition contre l'ordonnance pénale devant le ministère public, par écrit et dans les dix jours (al. 1 let. a). Si aucune opposition n'est valablement formée, l'ordonnance pénale est assimilée à un jugement entré en force (al. 3). L'art. 356

SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung StPO Art. 356 Verfahren vor dem erstinstanzlichen Gericht - 1 Entschliesst sich die Staatsanwaltschaft, am Strafbefehl festzuhalten, so überweist sie die Akten unverzüglich dem erstinstanzlichen Gericht zur Durchführung des Hauptverfahrens. Der Strafbefehl gilt als Anklageschrift.
1	Entschliesst sich die Staatsanwaltschaft, am Strafbefehl festzuhalten, so überweist sie die Akten unverzüglich dem erstinstanzlichen Gericht zur Durchführung des Hauptverfahrens. Der Strafbefehl gilt als Anklageschrift.
2	Das erstinstanzliche Gericht entscheidet über die Gültigkeit des Strafbefehls und der Einsprache.
3	Die Einsprache kann bis zum Abschluss der Parteivorträge zurückgezogen werden.
4	Bleibt die Einsprache erhebende Person der Hauptverhandlung unentschuldigt fern und lässt sie sich auch nicht vertreten, so gilt ihre Einsprache als zurückgezogen.
5	Ist der Strafbefehl ungültig, so hebt das Gericht ihn auf und weist den Fall zur Durchführung eines neuen Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft zurück.
6	Bezieht sich die Einsprache nur auf die Kosten und Entschädigungen oder weitere Nebenfolgen, so entscheidet das Gericht in einem schriftlichen Verfahren, es sei denn, die Einsprache erhebende Person verlange ausdrücklich eine Verhandlung.
7	Sind gegen mehrere Personen Strafbefehle erlassen worden, die sich auf den gleichen Sachverhalt beziehen, so ist Artikel 392 sinngemäss anwendbar.

CPP dispose que lorsqu'il décide de maintenir l'ordonnance pénale, le ministère public transmet sans retard le dossier au tribunal de première instance en vue des débats. L'ordonnance pénale tient lieu d'acte d'accusation (al. 1). Le tribunal de première instance statue sur la validité de l'ordonnance pénale et de l'opposition (al. 2). L'opposition peut être retirée jusqu'à l'issue des plaidoiries (al. 3). L'art. 356 al. 3

SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung StPO Art. 356 Verfahren vor dem erstinstanzlichen Gericht - 1 Entschliesst sich die Staatsanwaltschaft, am Strafbefehl festzuhalten, so überweist sie die Akten unverzüglich dem erstinstanzlichen Gericht zur Durchführung des Hauptverfahrens. Der Strafbefehl gilt als Anklageschrift.
1	Entschliesst sich die Staatsanwaltschaft, am Strafbefehl festzuhalten, so überweist sie die Akten unverzüglich dem erstinstanzlichen Gericht zur Durchführung des Hauptverfahrens. Der Strafbefehl gilt als Anklageschrift.
2	Das erstinstanzliche Gericht entscheidet über die Gültigkeit des Strafbefehls und der Einsprache.
3	Die Einsprache kann bis zum Abschluss der Parteivorträge zurückgezogen werden.
4	Bleibt die Einsprache erhebende Person der Hauptverhandlung unentschuldigt fern und lässt sie sich auch nicht vertreten, so gilt ihre Einsprache als zurückgezogen.
5	Ist der Strafbefehl ungültig, so hebt das Gericht ihn auf und weist den Fall zur Durchführung eines neuen Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft zurück.
6	Bezieht sich die Einsprache nur auf die Kosten und Entschädigungen oder weitere Nebenfolgen, so entscheidet das Gericht in einem schriftlichen Verfahren, es sei denn, die Einsprache erhebende Person verlange ausdrücklich eine Verhandlung.
7	Sind gegen mehrere Personen Strafbefehle erlassen worden, die sich auf den gleichen Sachverhalt beziehen, so ist Artikel 392 sinngemäss anwendbar.

CPP ne précise pas quelle forme doit revêtir le retrait de l'opposition (cf. ATF 146 IV 286 consid. 2.2).

2.2.1. Déterminer la volonté réelle d'une partie manifestée dans une déclaration est une question de fait (ATF 126 III 375 consid. 2e/aa p. 379 et les arrêts cités), qui ne peut être revue par le Tribunal fédéral que sous l'angle de l'arbitraire. Si cette volonté réelle ne peut être établie, il convient de rechercher la volonté présumée en interprétant la déclaration selon le principe de la confiance, soit selon le sens que le destinataire peut et doit lui attribuer de bonne foi en fonction des circonstances (interprétation objective). Il s'agit alors d'une question de droit que le Tribunal fédéral peut revoir librement (ATF 144 III 93 consid. 5.2.2 et 5.2.3 p. 98 s.; 127 III 248 consid. 3a p. 253; 126 III 375 consid. 2e/aa p. 379 et les arrêts cités). Pour trancher cette question de droit, il faut cependant se fonder sur le contenu de la déclaration et les circonstances, lesquelles relèvent du fait (ATF 144 III 93 consid. 5.2.3 p. 98 s.; 126 III 375 consid. 2e/aa p. 379 s.; 124 III 363 consid. 5a p. 368; 123 III 165 consid. 3a p. 168; arrêts 6B 234/2012 du 15 septembre 2012 consid. 2.1; 5A 721/2020 du 8 octobre 2020 consid. 2.1.2).

2.2.2. Selon l'art. 386 al. 3

SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung StPO Art. 386 Verzicht und Rückzug - 1 Wer berechtigt ist, ein Rechtsmittel zu ergreifen, kann nach Eröffnung des anfechtbaren Entscheids durch schriftliche oder mündliche Erklärung gegenüber der entscheidenden Behörde auf die Ausübung dieses Rechts verzichten.
1	Wer berechtigt ist, ein Rechtsmittel zu ergreifen, kann nach Eröffnung des anfechtbaren Entscheids durch schriftliche oder mündliche Erklärung gegenüber der entscheidenden Behörde auf die Ausübung dieses Rechts verzichten.
2	Wer ein Rechtsmittel ergriffen hat, kann dieses zurückziehen:
a	bei mündlichen Verfahren: bis zum Abschluss der Parteiverhandlungen;
b	bei schriftlichen Verfahren: bis zum Abschluss des Schriftenwechsels und allfälliger Beweis- oder Aktenergänzungen.
3	Verzicht und Rückzug sind endgültig, es sei denn, die Partei sei durch Täuschung, eine Straftat oder eine unrichtige behördliche Auskunft zu ihrer Erklärung veranlasst worden.

CPP, la renonciation à interjeter recours et le retrait du recours sont définitifs, sauf si la partie a été induite à faire sa déclaration par une tromperie, une infraction ou une information inexacte des autorités. Cette disposition est applicable par analogie au retrait d'opposition (cf. arrêt 6B 619/2018 du 24 août 2018 consid. 2.1; GILLIÉRON/KILLIAS, in JEANNERET/KUHN/PERRIER DEPEURSINGE, Commentaire Romand, Code de procédure pénale suisse, 2e éd. 2019, n° 10 et 13 ad art. 356

SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung StPO Art. 356 Verfahren vor dem erstinstanzlichen Gericht - 1 Entschliesst sich die Staatsanwaltschaft, am Strafbefehl festzuhalten, so überweist sie die Akten unverzüglich dem erstinstanzlichen Gericht zur Durchführung des Hauptverfahrens. Der Strafbefehl gilt als Anklageschrift.
1	Entschliesst sich die Staatsanwaltschaft, am Strafbefehl festzuhalten, so überweist sie die Akten unverzüglich dem erstinstanzlichen Gericht zur Durchführung des Hauptverfahrens. Der Strafbefehl gilt als Anklageschrift.
2	Das erstinstanzliche Gericht entscheidet über die Gültigkeit des Strafbefehls und der Einsprache.
3	Die Einsprache kann bis zum Abschluss der Parteivorträge zurückgezogen werden.
4	Bleibt die Einsprache erhebende Person der Hauptverhandlung unentschuldigt fern und lässt sie sich auch nicht vertreten, so gilt ihre Einsprache als zurückgezogen.
5	Ist der Strafbefehl ungültig, so hebt das Gericht ihn auf und weist den Fall zur Durchführung eines neuen Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft zurück.
6	Bezieht sich die Einsprache nur auf die Kosten und Entschädigungen oder weitere Nebenfolgen, so entscheidet das Gericht in einem schriftlichen Verfahren, es sei denn, die Einsprache erhebende Person verlange ausdrücklich eine Verhandlung.
7	Sind gegen mehrere Personen Strafbefehle erlassen worden, die sich auf den gleichen Sachverhalt beziehen, so ist Artikel 392 sinngemäss anwendbar.

CPP; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in DONATSCH/LIEBER/SUMMERS/WOHLERS, Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 3e éd. 2020, n° 2a ad art. 356

SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung StPO Art. 356 Verfahren vor dem erstinstanzlichen Gericht - 1 Entschliesst sich die Staatsanwaltschaft, am Strafbefehl festzuhalten, so überweist sie die Akten unverzüglich dem erstinstanzlichen Gericht zur Durchführung des Hauptverfahrens. Der Strafbefehl gilt als Anklageschrift.
1	Entschliesst sich die Staatsanwaltschaft, am Strafbefehl festzuhalten, so überweist sie die Akten unverzüglich dem erstinstanzlichen Gericht zur Durchführung des Hauptverfahrens. Der Strafbefehl gilt als Anklageschrift.
2	Das erstinstanzliche Gericht entscheidet über die Gültigkeit des Strafbefehls und der Einsprache.
3	Die Einsprache kann bis zum Abschluss der Parteivorträge zurückgezogen werden.
4	Bleibt die Einsprache erhebende Person der Hauptverhandlung unentschuldigt fern und lässt sie sich auch nicht vertreten, so gilt ihre Einsprache als zurückgezogen.
5	Ist der Strafbefehl ungültig, so hebt das Gericht ihn auf und weist den Fall zur Durchführung eines neuen Vorverfahrens an die Staatsanwaltschaft zurück.
6	Bezieht sich die Einsprache nur auf die Kosten und Entschädigungen oder weitere Nebenfolgen, so entscheidet das Gericht in einem schriftlichen Verfahren, es sei denn, die Einsprache erhebende Person verlange ausdrücklich eine Verhandlung.
7	Sind gegen mehrere Personen Strafbefehle erlassen worden, die sich auf den gleichen Sachverhalt beziehen, so ist Artikel 392 sinngemäss anwendbar.

CPP). La preuve des vices du consentement doit être apportée par celui qui s'en prévaut (ATF 141 IV 269 consid. 2.2.1 p. 271; arrêt 6B 619/2018 précité consid. 2.1).

2.3. En l'espèce, la cour cantonale a considéré que le recourant avait valablement retiré son opposition lors de l'audience du 28 septembre 2020, au motif que ses déclarations consignées au procès-verbal étaient claires et sans équivoque, puisqu'il avait répondu à la question "Maintenez-vous votre opposition?" en indiquant "Non, je souhaite payer ce que je dois. J'accepte la condamnation". En outre, selon la cour cantonale, il ne rendait vraisemblable aucun indice permettant de supposer que ce retrait ne serait pas volontaire et qu'il n'en aurait pas compris la portée. Enfin, rien n'indiquait que le recourant aurait été induit à retirer son opposition par une tromperie, une infraction ou une information inexacte du ministère public (cf. art. 386 al. 3

SR 312.0 Schweizerische Strafprozessordnung vom 5. Oktober 2007 (Strafprozessordnung, StPO) - Strafprozessordnung StPO Art. 386 Verzicht und Rückzug - 1 Wer berechtigt ist, ein Rechtsmittel zu ergreifen, kann nach Eröffnung des anfechtbaren Entscheids durch schriftliche oder mündliche Erklärung gegenüber der entscheidenden Behörde auf die Ausübung dieses Rechts verzichten.
1	Wer berechtigt ist, ein Rechtsmittel zu ergreifen, kann nach Eröffnung des anfechtbaren Entscheids durch schriftliche oder mündliche Erklärung gegenüber der entscheidenden Behörde auf die Ausübung dieses Rechts verzichten.
2	Wer ein Rechtsmittel ergriffen hat, kann dieses zurückziehen:
a	bei mündlichen Verfahren: bis zum Abschluss der Parteiverhandlungen;
b	bei schriftlichen Verfahren: bis zum Abschluss des Schriftenwechsels und allfälliger Beweis- oder Aktenergänzungen.
3	Verzicht und Rückzug sind endgültig, es sei denn, die Partei sei durch Täuschung, eine Straftat oder eine unrichtige behördliche Auskunft zu ihrer Erklärung veranlasst worden.

CPP). Son retrait d'opposition était ainsi irrévocable.

2.4. Le raisonnement de la cour cantonale ne peut être suivi dans la mesure où il n'est pas conforme aux principes jurisprudentiels sus-rappelés (supra consid. 2.2.1). En considérant que le recourant avait émis une déclaration "claire et sans équivoque", la cour cantonale a directement procédé à une interprétation de la déclaration de volonté selon le principe de la confiance, en omettant ainsi de déterminer la volonté subjective du recourant au regard des déclarations qu'il a faites dans le procès-verbal. Comme le relève le recourant, la cour cantonale ne pouvait pas sans arbitraire retenir qu'aucun indice permettait de supposer que ce retrait ne serait pas volontaire et que le recourant n'en aurait pas compris la portée, dès lors que celui-ci a notamment commencé l'audition du 28 septembre 2020 en déclarant qu'il confirmait son opposition à l'ordonnance pénale (cf. PV d'audition 2, p. 1) puis a déclaré, à la fin de l'audition, juste après avoir parlé des "frais concernant cette interpellation", qu'il souhaitait "payer ce qu'[il] doi[t]" (cf. PV d'audition 2, p. 2), sans que l'on sache si par "payer" il entendait les frais de procédure mis à sa charge, ou encore s'il entendait payer au sens large pour la faute commise. Il en va
de même lorsqu'il dit qu'il "accepte la condamnation", l'acceptation pouvant porter sur l'infraction, mais pas nécessairement sur la sanction infligée, soit une peine privative de liberté de 90 jours.
Il s'ensuit que le recours doit être admis et la cause renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle détermine la volonté subjective du recourant avant de procéder, le cas échéant, à une interprétation objective de ses déclarations, selon le principe de la confiance, soit selon le sens que le destinataire peut lui attribuer de bonne foi, conformément à la jurisprudence.

3.
Compte tenu de l'admission du grief relatif au retrait d'opposition (cf. supra consid. 2), il n'y a pas lieu d'examiner les autres griefs formulés par le recourant.

4.
Au vu de ce qui précède, le recours est admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Le recourant obtient gain de cause. Il ne supporte pas de frais (art. 65 al. 2

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 65 Gerichtskosten - 1 Die Gerichtskosten bestehen in der Gerichtsgebühr, der Gebühr für das Kopieren von Rechtsschriften, den Auslagen für Übersetzungen, ausgenommen solche zwischen Amtssprachen, und den Entschädigungen für Sachverständige sowie für Zeugen und Zeuginnen.
1	Die Gerichtskosten bestehen in der Gerichtsgebühr, der Gebühr für das Kopieren von Rechtsschriften, den Auslagen für Übersetzungen, ausgenommen solche zwischen Amtssprachen, und den Entschädigungen für Sachverständige sowie für Zeugen und Zeuginnen.
2	Die Gerichtsgebühr richtet sich nach Streitwert, Umfang und Schwierigkeit der Sache, Art der Prozessführung und finanzieller Lage der Parteien.
3	Sie beträgt in der Regel:
a	in Streitigkeiten ohne Vermögensinteresse 200-5000 Franken;
b	in den übrigen Streitigkeiten 200-100 000 Franken.
4	Sie beträgt 200-1000 Franken und wird nicht nach dem Streitwert bemessen in Streitigkeiten:
a	über Sozialversicherungsleistungen;
b	über Diskriminierungen auf Grund des Geschlechts;
c	aus einem Arbeitsverhältnis mit einem Streitwert bis zu 30 000 Franken;
d	nach den Artikeln 7 und 8 des Behindertengleichstellungsgesetzes vom 13. Dezember 200223.
5	Wenn besondere Gründe es rechtfertigen, kann das Bundesgericht bei der Bestimmung der Gerichtsgebühr über die Höchstbeträge hinausgehen, jedoch höchstens bis zum doppelten Betrag in den Fällen von Absatz 3 und bis zu 10 000 Franken in den Fällen von Absatz 4.

et 66 al. 1

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 66 Erhebung und Verteilung der Gerichtskosten - 1 Die Gerichtskosten werden in der Regel der unterliegenden Partei auferlegt. Wenn die Umstände es rechtfertigen, kann das Bundesgericht die Kosten anders verteilen oder darauf verzichten, Kosten zu erheben.
1	Die Gerichtskosten werden in der Regel der unterliegenden Partei auferlegt. Wenn die Umstände es rechtfertigen, kann das Bundesgericht die Kosten anders verteilen oder darauf verzichten, Kosten zu erheben.
2	Wird ein Fall durch Abstandserklärung oder Vergleich erledigt, so kann auf die Erhebung von Gerichtskosten ganz oder teilweise verzichtet werden.
3	Unnötige Kosten hat zu bezahlen, wer sie verursacht.
4	Dem Bund, den Kantonen und den Gemeinden sowie mit öffentlich-rechtlichen Aufgaben betrauten Organisationen dürfen in der Regel keine Gerichtskosten auferlegt werden, wenn sie in ihrem amtlichen Wirkungskreis, ohne dass es sich um ihr Vermögensinteresse handelt, das Bundesgericht in Anspruch nehmen oder wenn gegen ihre Entscheide in solchen Angelegenheiten Beschwerde geführt worden ist.
5	Mehrere Personen haben die ihnen gemeinsam auferlegten Gerichtskosten, wenn nichts anderes bestimmt ist, zu gleichen Teilen und unter solidarischer Haftung zu tragen.

LTF) mais peut prétendre à des dépens (art. 68 al. 1

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 68 Parteientschädigung - 1 Das Bundesgericht bestimmt im Urteil, ob und in welchem Mass die Kosten der obsiegenden Partei von der unterliegenden zu ersetzen sind.
1	Das Bundesgericht bestimmt im Urteil, ob und in welchem Mass die Kosten der obsiegenden Partei von der unterliegenden zu ersetzen sind.
2	Die unterliegende Partei wird in der Regel verpflichtet, der obsiegenden Partei nach Massgabe des Tarifs des Bundesgerichts alle durch den Rechtsstreit verursachten notwendigen Kosten zu ersetzen.
3	Bund, Kantonen und Gemeinden sowie mit öffentlich-rechtlichen Aufgaben betrauten Organisationen wird in der Regel keine Parteientschädigung zugesprochen, wenn sie in ihrem amtlichen Wirkungskreis obsiegen.
4	Artikel 66 Absätze 3 und 5 ist sinngemäss anwendbar.
5	Der Entscheid der Vorinstanz über die Parteientschädigung wird vom Bundesgericht je nach Ausgang des Verfahrens bestätigt, aufgehoben oder geändert. Dabei kann das Gericht die Entschädigung nach Massgabe des anwendbaren eidgenössischen oder kantonalen Tarifs selbst festsetzen oder die Festsetzung der Vorinstanz übertragen.

LTF), ce qui rend sans objet sa demande d'assistance judiciaire (art. 64 al. 2

SR 173.110 Bundesgesetz vom 17. Juni 2005 über das Bundesgericht (Bundesgerichtsgesetz, BGG) - Bundesgerichtsgesetz BGG Art. 64 Unentgeltliche Rechtspflege - 1 Das Bundesgericht befreit eine Partei, die nicht über die erforderlichen Mittel verfügt, auf Antrag von der Bezahlung der Gerichtskosten und von der Sicherstellung der Parteientschädigung, sofern ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint.
1	Das Bundesgericht befreit eine Partei, die nicht über die erforderlichen Mittel verfügt, auf Antrag von der Bezahlung der Gerichtskosten und von der Sicherstellung der Parteientschädigung, sofern ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint.
2	Wenn es zur Wahrung ihrer Rechte notwendig ist, bestellt das Bundesgericht der Partei einen Anwalt oder eine Anwältin. Der Anwalt oder die Anwältin hat Anspruch auf eine angemessene Entschädigung aus der Gerichtskasse, soweit der Aufwand für die Vertretung nicht aus einer zugesprochenen Parteientschädigung gedeckt werden kann.
3	Über das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege entscheidet die Abteilung in der Besetzung mit drei Richtern oder Richterinnen. Vorbehalten bleiben Fälle, die im vereinfachten Verfahren nach Artikel 108 behandelt werden. Der Instruktionsrichter oder die Instruktionsrichterin kann die unentgeltliche Rechtspflege selbst gewähren, wenn keine Zweifel bestehen, dass die Voraussetzungen erfüllt sind.
4	Die Partei hat der Gerichtskasse Ersatz zu leisten, wenn sie später dazu in der Lage ist.

LTF).
Il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :

1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision.

2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.

3.
Le canton de Vaud versera une indemnité de 3'000 fr. en mains du conseil du recourant à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.

4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.

Lausanne, le 8 septembre 2021

Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse

La Présidente : Jacquemoud-Rossari

La Greffière : Thalmann